[发明专利]一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信设备和数据通信方法

说明书

本发明提供了一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信方法，包括进行以下的时间同步操作：从车载终端设备向外部设备发送同步数据包，同步数据包包括车载终端设备的发送时间戳；在外部设备接收同步数据包，并记录外部设备收到同步数据包的第一接收时间戳；从外部设备发送对同步数据包的反馈数据包，反馈数据包包括发送时间戳和第一接收时间戳；在车载终端设备接收反馈数据包，并记录收到反馈数据包的第二接收时间戳；在车载终端设备根据发送时间戳、第一时间戳和第二时间戳估计车载终端设备与外部设备之间的时间轴的差值。与现有技术相比，本发明校正了测量数据的时间戳，提高了测量数据的可靠性。

技术领域

本发明主要涉及一种数据通信设备和数据通信方法，尤其涉及一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信设备和数据通信方法。

背景技术

车辆在行驶过程中，需要大量的数据辅助车辆行驶或者保证车辆的安全性。一些数据，例如由惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU) 产生的加速度数据，由全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)产生的位置数据，由控制器局域网络(Controller Area Network,CAN) 总线设备产生的数据，是由车载终端设备之外的设备(在此称为外部设备) 产生的。外部设备产生的数据对线路的流畅依赖度很高，若线路出现拥堵时，这些数据不可避免地出现输入延时，如果使用未经校正的数据，将会导致位置定位错误或其它不可估量的影响。

发明内容

本发明要解决的技术问题是在车载终端设备和外部设备之间进行时间的校正。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信方法，包括进行以下的时间同步操作：

从车载终端设备向外部设备发送同步数据包，所述同步数据包包括所述车载终端设备的发送时间戳；

在所述外部设备接收所述同步数据包，并记录所述外部设备收到所述同步数据包的第一接收时间戳；

从所述外部设备发送对所述同步数据包的反馈数据包，所述反馈数据包包括所述发送时间戳和所述第一接收时间戳；

在所述车载终端设备接收所述反馈数据包，并记录收到所述反馈数据包的第二接收时间戳；以及

在所述车载终端设备根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值。

在本发明的一实施例中，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括根据多组所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳进行加权平均。

在本发明的一实施例中，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括进行卡尔曼滤波。

在本发明的一实施例中，外部设备发送的测量数据包中包含测量数据及所述测量数据产生时的时间戳。

在本发明的一实施例中，还包括所述车载终端设备根据所述测量数据产生时的时间戳和所述时间轴的差值来进行时间戳同步。

在本发明的一实施例中，在所述外部设备中以异步方式采集数据。

在本发明的一实施例中，在所述车载终端设备和所述外部设备之间以异步方式通信。

在本发明的一实施例中，所述外部设备包括TBOX和CAN总线设备。

本发明还提出一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信方法，包括在车载终端设备进行以下的时间同步操作：