[发明专利]绘制方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本公开提出了一种绘制方法、装置、设备以及存储介质。基于上一绘制点的状态向量和当前绘制点的观测状态向量，使用第一方式(例如卡尔曼滤波方式)确定当前绘制点的绘制位置。并且，以上一绘制点的绘制位置为起点，所确定的当前绘制点的绘制位置为终点，使用第二方式(例如贝塞尔曲线)绘制由起点到终点的线条。由此，响应于用户的书画操作，利用本公开可以在电子白板上实时生成较为平滑的线条。

技术领域

本公开涉及绘制领域，尤其涉及一种绘制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

行业内一般将在PC、TV等电子设备上实现的模拟白板书写操作的应用程序称为电子白板，电子白板可以为用户提供书写、绘画服务，以更好地表达用户的观点。目前，电子白板广泛应用于教育、会议、设计等多种领域。

一般是通过在电子设备的屏幕上设置电容或红外等触控模块，为用户提供电子白板。但是，在实际工作过程中容易产生噪声数据，导致在电子白板上生成的笔画、图线看起来不平滑(比如容易有锯齿等)，尤其是在TV这样的大屏上，细微的不平滑会被放大，影响用户的交互体验。

因此，需要一种能够生成自然平滑的笔画、图线等线条的绘制方案。

发明内容

本公开的一个目的在于提供一种能够生成自然平滑的笔画、图线等线条的绘制方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一个方面，提出了一种绘制方法，包括：基于上一绘制点的状态向量和当前绘制点的观测状态向量，使用卡尔曼滤波方式确定当前绘制点的绘制位置；以及以上一绘制点的绘制位置为起点，所确定的当前绘制点的绘制位置为终点，使用N次贝塞尔曲线绘制由起点到终点的线条，其中，N为大于或等于2的整数。

可选地，状态向量是使用卡尔曼滤波方式确定的修正后的状态向量，并且，状态向量包括位置信息和速度信息。

可选地，使用卡尔曼滤波方式确定当前绘制点的位置的步骤包括：基于上一绘制点的状态向量，预测当前绘制点的估计状态向量；基于估计状态向量、当前绘制点的观测状态向量以及上一绘制点的误差协方差矩阵，确定当前绘制点的位置。

可选地，预测当前绘制点的估计状态向量的步骤包括：通过状态向量变换矩阵与状态向量的乘法运算来获得估计状态向量。

可选地，确定当前绘制点的位置的步骤包括：基于估计状态向量、观测状态向量以及误差协方差矩阵，确定修正后的状态向量；以及基于修正后的状态向量中的位置信息，确定当前绘制点的绘制位置。

可选地，确定修正后的状态向量的步骤包括：基于状态向量变换矩阵、过程噪声协方差矩阵以及误差协方差矩阵，计算当前绘制点的误差协方差矩阵，以得到计算误差协方差矩阵；基于计算误差协方差矩阵、观测值变换矩阵以及测量噪声协方差矩阵，计算卡尔曼增益矩阵；以及基于卡尔曼增益矩阵、估计状态向量、观测状态向量以及观测值变换矩阵，确定修正后的状态向量。

可选地，绘制方法还包括：基于卡尔曼增益矩阵和观测值变换矩阵对计算误差协方差矩阵进行更新，以得到当前绘制点的误差协方差矩阵。

可选地，绘制方法还包括：判断当前绘制点与上一绘制点间的距离是否大于第一预定阈值；以及/或者判断当前绘制点与上一绘制点间的角度变化是否大于第二预定阈值；以及/或者判断当前绘制点与上一绘制点间的时间间隔是否大于第三预定阈值。

可选地，在当前绘制点与上一绘制点间的距离大于第一预定阈值，并且/或者，当前绘制点与上一绘制点间的角度变化大于第二预定阈值，并且/或者，当前绘制点与上一绘制点间的时间间隔大于第三预定阈值的情况下，使用卡尔曼滤波方式确定当前绘制点的位置。

可选地，在当前绘制点与上一绘制点间的距离小于第一预定阈值，并且/或者，当前绘制点与上一绘制点间的角度变化小于第二预定阈值，并且/或者，当前绘制点与上一绘制点间的时间间隔小于第三预定阈值的情况下，丢弃当前绘制点。