[发明专利]合片机以及轮毂上下半轮合片方法

权利要求书

1.一种合片机，其特征在于：

包括位于下部的输送区域和位于上部的合片抓取区域；

所述输送区域分成上下两层，上层为承接大口面朝上的上部半轮输送线(1)，下层为承接大口面朝下的下部半轮输送线(2)；

所述合片抓取区域设置抓取机械手、横向位移机构、纵向位移机构，抓取机械手与两个位移机构配合，实现平行于两条输送线以及垂直于两条输送线的位置移动，抓取机械手包括位于中心的定心杆(5)和位于侧边的夹爪(6)，定心杆(5)和夹爪(6)朝向输送区域设置；

夹爪(6)下端设置钩形部，夹爪(6)上端连接夹紧机构，并在夹紧机构带动下实现远离或者靠拢定心杆(5)。

2.根据权利要求1所述的合片机，其特征在于：所述上部半轮输送线(1)和下部半轮输送线(2)分别为两条平行的链条结构，链条之间设置供抓取机械手通过的空档。

3.根据权利要求1所述的合片机，其特征在于：所述横向位移机构包括一对平行于两条输送线的横向滑轨(11)，横向滑轨(11)之间设置伺服电机(10)，横向滑轨(11)上配合有滑移座(13)，伺服电机(10)通过丝杆(12)传动连接滑移座(13)，滑移座(13)上设置伸缩气缸(9)，抓取机械手的基座(14)连接在伸缩气缸(9)上。

4.根据权利要求3所述的合片机，其特征在于：所述抓取机械手的基座(14)上设置夹持气缸(8)，夹持气缸(8)传动连接夹爪(6)。

5.根据权利要求1所述的合片机，其特征在于：所述定心杆(5)头部为锥形。

6.根据权利要求1所述的合片机，其特征在于：所述定心杆(5)包括上定位芯棒(5a)和下定位芯棒(5b)，上定位芯棒(5a)固定在抓取机械手的基座(14)上，上定位芯棒(5a)周向钻有安装孔(5a2)，安装孔(5a2)内嵌有钢珠(17)，上定位芯棒(5a)下端设有插槽(5a1)，安装孔(5a2)与插槽(5a1)之间连通，且连通处的口径小于钢珠(17)外径；下定位芯棒(5b)上端设置柱状插入端(5b1)，插入端(5b1)配合在插槽(5a1)中，插入端(5b1)外壁设置一圈环形卡槽(5b2)；所述上定位芯棒(5a)外部轴向限位有滑动卡套(15)，滑动卡套(15)内壁下侧设置环形解锁槽(15a)。

7.根据权利要求1所述的合片机，其特征在于：所述输送区域侧边设置有两组承接叠合后半轮的定位柱(7)，两组定位柱(7)安装在同一块滑移板上，并由气缸驱动滑移。

8.一种轮毂上下半轮合片方法，其特征在于：包括如下步骤，

①、将大口面朝上的上部半轮(3)由上层输送滚道流入合片机的上部半轮输送线(1)；上部半轮(3)到定位点，光电开关检测到位，上部半轮输送线(1)动力电机停转，上部半轮(3)运行停止；

②、将大口面朝下的下部半轮(4)由下层输送滚道流入合片机的下部半轮输送线(2)；下部半轮(4)到定位点，光电开关检测到位，下部半轮输送线(2)动力电机停转，下部半轮(4)运行停止；

③、上部半轮(3)和下部半轮(4)都运行到位后，合片机上部抓取机械手的定心杆(5)在伸缩气缸(9)的带动下下降，定心杆(5)头部锥形体依次穿入上半轮和下半轮的中心孔，下降到定心杆(5)的直圆柱段把上半轮和下半轮矫正对位；

④、定心杆(5)侧边的夹爪(6)上部在夹持气缸(8)作用下夹持上部半轮(3)，夹爪(6)钩形部勾住下部半轮(4)，并由短行程气缸提升一端距离，使上部半轮(3)脱离上部半轮输送线(1)，下部半轮(4)脱离下部半轮输送线(2)；

⑤、伸缩气缸(9)的滑移座(13)在伺服电机(10)带动下横向移动，并带动抓取机械手一起移动，将上半轮和下半轮整体移动至定位柱(7)上方；

⑥、定心杆(5)和定位柱(7)同轴对位后，夹爪(6)松开，上半轮和下半轮在定心杆(5)和定位柱(7)引导下滑落在定位柱(7)的大定位座台肩(18)上，上半轮和下半轮叠合；

⑦、定心杆(5)在伸缩气缸(9)作用下提升，并在伺服电机(10)作用下横移复位；

⑧、定位柱(7)待另外一组定位柱(7)上的半轮组合被机器人取走后即移动到另一台机器人的取件位，空定位柱(7)同步到承接位，等下一组半轮到来。