[发明专利]一种爬楼梯机器人用的履带驱动机构

权利要求书

1.一种爬楼梯机器人用的履带驱动机构，其特征在于，包括

带车轮的支撑底座；

履带底盘，设置于所述支撑底座下方，所述履带底盘包括第一履带和驱动所述第一履带运动的第一驱动装置；

爬楼梯机构，所述爬楼梯机构的一端与所述履带底盘连接，所述爬楼梯机构包括第二履带和第二驱动装置，所述第二履带与所述第一履带成夹角，所述第一履带通过第二驱动装置驱动第二履带运动；

伸缩机构，设置于所述撑底座和履带底盘之间，用于驱动所述履带底盘相对支撑底座伸缩。

2.根据权利要求1所述履带驱动机构，其特征在于，所述第一驱动装置包括设置在履带底盘上的第一电机、设置在所述履带底盘的前端且通过第一转动轴对称设置的2个第一主动轮和设置在所述履带底盘的后端且通过第二转动轴对称设置的2个第一从动轮，所述第一主动轮通过第一履带带动第一从动轮转动。

3.根据权利要求2所述履带驱动机构，其特征在于，所述第二驱动装置包括与所述第二履带相匹配的履带罩，所述履带罩上设置有收容开槽、第二主动轮、第二从动轮和第三转动轴，所述收容开槽内设置有轴承座，所述第二转动轴穿设在所述轴承座中，所述第二主动轮套设于所述第二转动轴上，所述第二从动轮套设在所述第三转动轴上，所述第二主动轮通过第二履带带动所述第二从动轮转动。

4.根据权利要求1所述履带驱动机构，其特征在于，所述履带驱动机构还包括调节所述第二履带与第一履带的夹角的角度调节机构。

5.根据根据权利要求4所述履带驱动机构，其特征在于，所述履带底盘连接有底盘连接件，所述底盘连接件的另一端与所述第二驱动装置铰接。

6.根据权利要求1所述履带驱动机构，其特征在于，所述伸缩机构为剪叉式升降台。

7.根据权利要求6所述履带驱动机构，其特征在于，所述伸缩机构包括设置在所述支撑底座的底部且与所述履带底盘平行的车底支撑板、活动设置在所述车底支撑板上的第一轴座和固定设置在所述车底支撑板上的第二轴座、固定设置在所述履带底盘上的第三轴座和活动设置在所述履带底盘上的第四轴座，所述第一轴座和第四轴座间铰链连接有第一连杆，所述第二轴座和第三轴座间铰链连接有第二连杆，所述第一连杆和第二连杆呈X型活动连接。

8.根据权利要求7所述履带驱动机构，其特征在于，所述车底支撑板上设置有第一滑轨，所述第一滑轨上设置有第一滑块，所述第一滑块上设置有第一轴座；所述履带底盘上设置有第二滑轨，所述第二滑轨上设置有第二滑块，所述第二滑块上设置有第四轴座。

9.根据权利要求8所述履带驱动机构，其特征在于，所述伸缩机构还包括第一电推杆和/或第二电推杆；所述第一电推杆的一端固定在所述车底支撑板，另一端与所述第一轴座连接；所述第二电推杆一端固定在所述履带底盘上，另一端与所述第四轴座连接。

10.根据权利要求1所述履带驱动机构，其特征在于，所述支撑底座和履带底盘之间还垂直设置有第三电推杆。