[发明专利]基于景深距离的机器人跟随方法及装置

说明书

本申请公开了一种基于景深距离的机器人跟随方法及装置，用于根据对景深距离的判断结果控制机器人的移动。该方法包括：获取跟踪目标的第一景深距离；判断所述第一景深距离是否满足预设跟随条件；如果判断所述第一景深距离满足预设跟随条件，则执行确定机器人的跟随方向，并据其控制机器人移动的操作。本申请解决了由于景深距离的处理能力弱造成的跟随效果差的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种基于景深距离的机器人跟随方法及装置。

背景技术

随着机器人领域的快速深入发展，人机交互技术也越来越成为研究的热点之一。其中智能人体跟随是移动机器人领域中主要的研究部分，该技术可以更好的服务用户，提高并完善人机交互的智能性，对用户发出的指令做出有效的应答。

目前应用于机器人的跟随方法有多种，例如基于超声波处理、基于红外处理、基于视觉图像处理等。倘若采用超声波处理方法很难确定跟随特定目标，而采用红外处理方法又有很多局限性，如探测距离短、特定目标难确定等问题，使得人体跟踪易受到干扰而跟踪失败。若基于视觉图像处理可以在一定程度上解决上述问题，但是若采用kinect的人体骨骼识别跟随，又会出现骨骼识别慢，中途目标丢失很难重新捕获等问题，而使得跟随效果差。

因此，机器人在跟随过程中不能跟随特定目标以及目标获取慢，在一定程度上影响机器人跟随的连续性与平滑性。

针对相关技术中景深距离的处理能力弱造成的跟随效果差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种基于景深距离的机器人跟随方法及装置，以解决景深距离的处理能力弱造成的跟随效果差的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种基于景深距离的机器人跟随方法，用于根据对景深距离的判断结果控制机器人的移动。

根据本申请的基于景深距离的机器人跟随方法包括：获取跟踪目标的第一景深距离；判断所述第一景深距离是否满足预设跟随条件；如果判断所述第一景深距离满足预设跟随条件，则执行确定机器人的跟随方向，并据其控制机器人移动的操作。

进一步的，获取跟踪目标的第一景深距离包括：获取第一视频图像数据；确定所述第一视频图像数据的跟踪目标，其中，所述跟踪目标用于作为机器人的跟随对象；根据所述第一视频图像数据得到所述跟踪目标的第一景深距离，其中，所述第一景深距离用于作为控制机器人的参数。

进一步的，确定所述第一视频图像数据的跟踪目标包括：通过kinect追踪所述第一视频图像数据的第一人体图像；对所述第一人体图像按照时间节点排序；选择排序后预设时间节点处的第一人体图像作为所述跟踪目标。

进一步的，所述kinect为所述机器人的视觉系统，包括：彩色摄像装置、左摄像装置和右摄像装置。

进一步的，根据所述第一视频图像数据得到所述跟踪目标的第一景深距离包括：获取所述第一视频图像数据的第一图像深度信息；根据所述第一图像深度信息提取所述跟踪目标的第一人体深度信息p_i(x,y)；根据所述第一人体深度信息p_i(x,y)计算所述第一景深距离，其中，n表示目标人体的像素点的个数，d为景深距离。

进一步的，还包括：对kinect中的左、右摄像装置执行标定操作；得到左摄像装置中左相机的内参矩阵为：得到右摄像装置中右相机的内参矩阵为：

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种基于景深距离的机器人跟随装置，用于根据对景深距离的判断结果控制机器人的移动。