[发明专利]一种用于管道检测的球形机器人

权利要求书

1.一种用于管道检测的球形机器人，其特征在于，包括左半球(1)、中间连接件(2)、右半球(3)和控制部件；所述左半球(1)通过中间连接件(2)与右半球(3)连接，所述左半球(1)与右半球(3)的结构相同，且左半球(1)与右半球(3)关于中间连接件(2)对称，所述中间连接件(2)上设有控制部件；所述左半球(1)包括左齿轮齿条传动部件、左连接支架(7)、垫片(8)、轴(9)、滚珠轴承(10)，左半球壳(14)、左半球壳封闭板(16)；所述左半球壳(14)内部设有左齿轮齿条传动部件、左连接支架(7)、垫片(8)、轴(9)、滚珠轴承(10)，所述左齿轮齿条传动部件包括内齿圈(4)、齿轮(5)和直流伺服电机(6)，所述内齿圈(4)内侧设有齿轮(5)，所述内齿圈(4)与齿轮(5)内啮合，所述直流伺服电机(6)与齿轮(5)的轮毂固定连接，所述左连接支架(7)包括连接板Ⅰ(11)、连接板Ⅱ(12)、连接板Ⅲ(13)，所述连接板Ⅰ(11)、连接板Ⅲ(13)竖直放置并分别与连接板Ⅱ(12)的两端垂直连接，所述左连接支架(7)的连接板Ⅲ(13)上开有圆孔，且所述直流伺服电机(6)穿过圆孔，所述左连接支架(7)的连接板Ⅰ(11)与垫片(8)连接，所述垫片(8)与轴(9)的一端连接，所述轴(9)的另一端与滚珠轴承(10)的内圈连接，所述左半球壳(14)的内表面设有轴承座Ⅰ(15)，所述轴承座Ⅰ(15)与滚珠轴承(10)的外圈连接，所述左半球壳封闭板(16)的一侧设有螺孔Ⅰ(17)和螺孔Ⅱ(18)，用螺钉通过螺孔Ⅰ(17)将所述左半球壳封闭板(16)与内齿圈(4)连接，用螺钉通过螺孔Ⅱ(18)将所述左半球壳封闭板(16)与左半球壳(14)连接，所述左半球壳封闭板(16)另一侧设有轴承座Ⅱ(19)，所述轴承座Ⅱ(19)与中间连接件(2)连接。

2.根据权利要求1所述的用于管道检测的球形机器人，其特征在于：所述中间连接件(2)包括滚动轴承Ⅰ(20)、硬件搭载平台(21)、支架(22)、圆柱连接轴(23)、滚动轴承Ⅱ(24)，所述圆柱连接轴(23)的一端与滚动轴承Ⅰ(20)的内圈连接，所述圆柱连接轴(23)的另一端与滚动轴承Ⅱ(24)的内圈连接，所述滚动轴承Ⅰ(20)的外圈与所述左半球壳封闭板(16)一侧的轴承座Ⅱ(19)连接，所述滚动轴承Ⅱ(24)的外圈与右半球壳封闭板一侧的轴承座连接，所述支架(22)位于圆柱连接轴(23)外侧并与圆柱连接轴(23)固定连接，且支架(22)的上方设有硬件搭载平台(21)，所述硬件搭载平台(21)上设有螺孔，用螺钉通过螺孔固定所述控制部件。

3.根据权利要求1所述的用于管道检测的球形机器人，其特征在于：所述控制部件包括电池模块、无线信号接收模块、电机驱动模块、主控模块和传感器模块，所述控制部件通过螺钉固定在硬件搭载平台(21)上，所述硬件搭载平台(21)上设有电池座，所述电池模块放置在电池座上，所述主控模块通过铜柱与电池座固定连接，所述主控模块的上方分别放置着无线接收模块和电机驱动模块，无线接收模块和电机驱动模块分别通过铜柱与主控模块连接。

4.根据权利要求1所述的用于管道检测的球形机器人，其特征在于：所述垫片(8)为矩形。

5.根据权利要求1所述的用于管道检测的球形机器人，其特征在于：所述齿轮(5)为单边开口的直线齿轮，所述轴(9)为阶梯轴。

6.根据权利要求1所述的用于管道检测的球形机器人，其特征在于：所述直流伺服电机(6)与齿轮(5)的轮毂通过螺钉连接。

7.根据权利要求2所述的用于管道检测的球形机器人，其特征在于：所述支架(22)为U型支架。

8.根据权利要求3所述的用于管道检测的球形机器人，其特征在于：所述传感器模块的传感器为视觉传感器。