[发明专利]一种自动打包装置

权利要求书

1.一种自动打包装置，包括：动力单元、裁切单元和打包单元，其特征在于，还包括立体形变加工单元，所述动力单元用于传输纸箱板材至裁切单元，所述裁切单元用于裁切所述立体形变加工单元封箱所需尺寸的待加工板材，所述立体形变加工单元用于将待加工板材进行折叠和粘贴，所述打包单元用于将经过所述立体形变加工的待加工板材通过绳带进行打包。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述动力单元包括液压缸和传送带，所述液压缸驱动传送带，所述传送带输送所述待加工板材依次通过裁切单元和立体形变加工单元。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述立体形变加工单元包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂用于固定所述待加工板材，所述第三机械臂和第四机械臂用于对待加工板材进行立体形变加工。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述立体形变加工单元包括可编程控制器，用于控制各个所述机械臂的手指握持和按压力度，所述立体形变加工是指通过机械臂的手指握持和按压待加工板材。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述立体形变加工单元还包括设置于第三机械臂和第四机械臂的机械臂手指施加应力检测电路和机械臂手指施加应力反馈单元，所述机械臂手指施加应力检测电路用于检测所述第三机械臂和第四机械臂与待加工板材之间的机械臂手指施加应力，所述机械臂手指施加应力反馈单元用于根据上述机械臂手指施加应力通过所述可编程控制器调整所述第三机械臂和所述第四机械臂的握持和按压力度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述机械臂手指施加应力检测电路包括：第一时钟单元CLK1、第二时钟单元CLK2、第三时钟单元CLK3、机械臂手指施加应力传感器S、第一晶体管T1、第二晶体管T2、第三晶体管T3、第四晶体管T4、第五晶体管T5、第六晶体管T6、第七晶体管T7、第八晶体管T8、第九晶体管T9、第十晶体管T10、第十一晶体管T11、第十二晶体管T12、运算放大器A、第一电容器C1、第二电容器C2、第三电容器C3和机械臂手指施加应力检测输出端接口Vo，所述机械臂手指施加应力传感器S的包括第一正输出端和第一负输出端，所述运算放大器A包括第二正输入端、第二负输入端、第一运放输出端和第二运放输出端，所述机械臂手指施加应力检测输出端接口Vo包括第一机械臂手指施加应力检测输出端和第二机械臂手指施加应力检测输出端，所述第一正输出端分别连接所述第一晶体管T1的源极、第一电容器C1的一端以及第五晶体管T5的源极，所述第一负输出端连接所述第二电容器C2的一端、所述第七晶体管T7的栅极、第六晶体管T6的栅极、第八晶体管T8的栅极以及运算放大器A的第二运放输出端，所述第一晶体管T1的栅极分别连接第二晶体管T2的栅极和第一时钟单元CLK1，第一晶体管T1的漏极分别连接第五晶体管T5的栅极以及第十晶体管T10的源极，所述第二晶体管T2的源极分别连接所述第四晶体管T4的源极和所述第十一晶体管T11的漏极，所述第二晶体管T2的漏极分别连接第八晶体管T8的漏极、第十一晶体管T11的漏极以及运算放大器A的第二正输入端，第一电容器C1的另一端连接第十二晶体管T12的源极，第十二晶体管T12的栅极连接第三时钟单元CLK3，第十二晶体管T12的漏极连接运算放大器A的第二负输入端，第一时钟单元CLK1还连接第四晶体管T4的栅极，第四晶体管T4的漏极分别连接第六晶体管T6的漏极和第七晶体管T7的漏极以及所述第一机械臂手指施加应力检测输出端，所述第七晶体管T7的栅极连接所述第八晶体管T8的栅极并同时连接第三时钟单元CLK3，第五晶体管T5的漏极连接第十一晶体管T11的漏极，第二电容器C2的另一端连接第三晶体管T3的源极，第三晶体管T3的栅极和第十晶体管T10的栅极分别连接第二时钟单元CLK2，第三晶体管T3的漏极连接所述第九晶体管T9的源极，第九晶体管T9的栅极连接第三时钟单元CLK3，第九晶体管T9的漏极分别连接第三电容器C3的一端和第七晶体管T7的源极，所述第三电容器C3的另一端连接所述第十一晶体管T11的源极，所述第十一晶体管T11的栅极连接第二时钟单元CLK2，所述运算放大器A的第一运放输出端连接所述第二机械臂手指施加应力检测输出端，所述第一机械臂手指施加应力检测输出端和第二机械臂手指施加应力检测输出端一并作为所述机械臂手指施加应力检测电路的机械臂手指施加应力检测信号输出端。