[发明专利]一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统

权利要求书

1.一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，其特征在于，包括数据集中器、无线节点、控制器、第一～第五双向控制板、移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂、监测装置、电源模块和电池组，其中：

所述数据集中器通过所述无线节点与所述控制器通讯；

所述控制器通过所述第一双向控制板与所述移动小车通讯；

所述控制器通过所述第二双向控制板与所述抬升装置通讯；

所述控制器通过所述第三双向控制板与所述旋转装置通讯；

所述控制器通过所述第四双向控制板与所述伸缩手臂通讯；

所述控制器通过所述第五双向控制板与所述监测装置通讯；

所述电池组通过所述电源模块为所述控制器供电。

2.根据权利要求1所述的一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，其特征在于，所述移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂和监测装置从下至上依次设置，其中：

所述移动小车包括车体、四个支撑传动轴和四个支撑电动缸，所述四个支撑传动轴均布在所述车体的底部，所述四个支撑电动缸分别设置在所述车体内，且所述四个支撑电动缸一一对应地与所述四个支撑传动轴相连，每个支撑传动轴上均设置有一滚轮；

所述抬升装置包括抬升平台和抬升电动缸，所述抬升电动缸设置在所述车体内；所述抬升电动缸的输出端与所述抬升平台相连，且所述抬升平台位于所述车体的上方；

所述旋转装置包括旋转云台、直流有刷电机和制动器，所述直流有刷电机和制动器分别设置在所述抬升平台的顶端；且所述直流有刷电机的输出端和制动器的输出端分别与所述旋转云台相连，且所述旋转云台位于所述抬升平台的上方；

所述伸缩手臂包括主臂、伸缩平台、滚珠丝杆、宽型直线导轨、丝杆驱动电机和减速制动器，所述主臂的底端设置在所述旋转云台的顶端；所述宽型直线导轨的一端与所述主臂的顶端相连；所述滚珠丝杆设置在所述宽型直线导轨上；所述伸缩平台与所述滚珠丝杆相连；所述丝杆驱动电机和减速制动器分别设置在所述主臂上，且所述丝杆驱动电机的输出端和减速制动器的输出端分别与所述滚珠丝杆相连；

所述监测装置设置在所述伸缩平台上，所述监测装置包括传感器和摄像机。

3.根据权利要求2所述的一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，其特征在于，所述第一双向控制板与所述移动小车的四个支撑电动缸相连；

所述第二双向控制板与所述抬升装置的抬升电动缸相连；

所述第三双向控制板与所述旋转装置的直流有刷电机和制动器相连；

所述第四双向控制板与所述伸缩手臂的丝杆驱动电机和减速制动器相连；

所述第五双向控制板与所述监测装置的传感器和摄像机相连。

4.根据权利要求3所述的一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，其特征在于，所述控制器发送移动指令给所述第一双向控制板，所述第一双向控制板将接收的移动指令传输给所述支撑电动缸，所述支撑电动缸带动所述车体实现机器人的前后左右移动；

所述控制器发送升降指令给所述第二双向控制板，所述第二双向控制板将接收的升降指令传输给所述抬升电动缸，所述抬升电动缸带动所述抬升平台升降，实现机器人对高压变配电站内不同高度设备的清扫；

所述控制器发送旋转指令给所述第三双向控制板，所述第三双向控制板将接收的旋转指令传输给所述直流有刷电机，所述直流有刷电机带动所述旋转云台旋转，实现对机器人周围360度空间内设备的清扫；

所述控制器发送手臂伸缩指令给所述第四双向控制板，所述第四双向控制板将接收的手臂伸缩指令传输给所述丝杆驱动电机，所述丝杆驱动电机带动所述滚珠丝杆的伸缩，进而实现所述伸缩平台上的监测装置的伸缩，实现对高压变配电站内设备的远观和细微处的观察；

所述控制器发送信息采集指令给所述第五双向控制板，所述第五双向控制板将接收的信息采集指令传输给所述监测装置，所述监测装置实现对高压变配电站内设备信息的采集，并把采集到的设备信息通过所述第五双向控制板传输给所述控制器；

所述控制器通过所述无线节点将所述监测装置采集到的设备信息无线传输给所述数据集中器。