[发明专利]无人驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取决策指令和感知信息，根据决策指令计算决策指令对应的初始控制量；根据感知信息对决策指令进行校核得到校核结果，根据校核结果和初始控制量计算得到控制指令；将控制指令发送至驾驶执行装置。采用本方法能够判断获取的决策指令与同一时刻的感知信息是否对应，或判断获取的决策指令在一定时间段内是否适用当前感知信息，并根据校核结果和初始控制量计算得到控制指令，从而防止决策信息失效导致执行错误的问题，提高了无人驾驶系统的安全性。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种无人驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能交通技术的快速发展，无人驾驶系统也得到了快速的发展，无人驾驶系统作为先进的客运交通系统，正引导城市轨道交通的发展趋势。无人驾驶系统中感知模块、决策模块、控制模块是三个比较独立的控制单元。其中感知模块的输出是决策模块的输入，决策模块的输出是控制模块的输入，控制模块的输出直接决定了车辆的驾驶行为。信息的传递中一环扣一环，一旦出现信息失效，则可能引发安全问题。目前主流的无人驾驶的系统架构中，控制模块对决策模块绝对服从，毫无质疑。一旦决策信息失效发生，控制模块也会将错误执行下去。

传统的无人驾驶系统只提出了感知信息和控制指令失效时的解决办法，但是在实际应用过程中，决策信息也会由于处理单帧决策信息的周期远大于控制模块处理单帧控制信息的周期、算法上仍不完善和数据传输链路失效等原因失效，从而使得对车辆的驾驶控制执行错误，当决策信息失效时，传统的无人驾驶系统中没有相应的应急方案，系统安全性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够提高无人驾驶系统安全性的无人驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人驾驶控制方法，包括以下步骤：

获取决策指令和感知信息，感知信息通过对采集的驾驶参考数据进行数据处理得到，决策指令通过对感知信息进行决策得到；

根据决策指令计算决策指令对应的初始控制量；

根据感知信息对决策指令进行校核得到校核结果，根据校核结果和初始控制量计算得到控制指令；

将控制指令发送至驾驶执行装置。

在一个实施例中，根据感知信息对决策指令进行校核得到校核结果，根据校核结果和初始控制量计算得到控制指令的步骤之后，还包括以下步骤：

根据校核结果和感知信息生成对应的反馈校核信息，并根据反馈校核信息对决策指令进行反馈调节。

在一个实施例中，控制指令包括紧急控制指令、原始控制指令和目标控制指令，根据感知信息对决策指令进行校核得到校核结果，根据校核结果对初始控制量进行校核得到控制指令的步骤，包括以下步骤：

当根据感知信息判断决策指令包含会导致严重安全事故的指令时，则根据对决策指令进行校核的校核强度生成紧急控制指令；紧急控制指令用于控制驾驶执行装置采取紧急制动；

当根据感知信息判断决策指令包含会超出无人驾驶设备最大行驶阈值的指令时，则根据对决策指令进行校核的校核强度生成原始控制指令；原始控制指令用于控制驾驶执行装置按照预设速度行驶或停止行驶；

当根据感知信息判断决策指令包含会违反交通法规的指令时，则根据对决策指令进行校核的校核强度生成目标控制指令；目标控制指令用于控制驾驶执行装置按照目标轨迹行驶或停止行驶。

在一个实施例中，根据对决策指令进行校核的校核强度生成紧急控制指令，包括以下步骤：

当对决策指令进行校核的校核强度为预设强度时，则生成紧急控制指令，所述预设强度值用于反映对所述决策指令的执行程度。