[发明专利]一种基于无人船的蛙人预警方法和系统

说明书

本发明涉及无人船技术领域，提供了一种基于无人船的蛙人预警方法和系统。其中方法包括第一无人船第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；向第一无人船周边的一艘或者多艘无人船发送携带相应调度指令的调度消息。本发明实施例提供了一种基于无人船的蛙人预警系统，充分利用了水域中各无人船的机动性和各无人船自身的探测能力，能够在其中某一艘无人船探测到蛙人的时候，在短时间内围绕无人船组建第一区域范围探测网，能够有效的排查区域范围内蛙人的存在，防止多蛙人配合式的潜入。

【技术领域】

本发明涉及无人船技术领域，特别是涉及一种基于无人船的蛙人预警方法和系统。

【背景技术】

随着世界各沿海国对海洋资源的重视，海洋利益的争夺已经成为当今世界范围内最重要的国际问题之一。

来自水下的威胁对海洋战略及有关利益构成了严重的威胁，反蛙人偷袭的需求日益迫切。未来无人船将大量应用于海洋作业平台的巡逻保护，如何在无人船上配备蛙人预警系统，便是当前有待解决的问题之一，也是打通无人船在海警复杂环境下执法的适用性的首道门槛。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是现有的预警方法形式较为单一，依托的是一个或则多个拥有大面积声呐探测能力的大型船体，在发现蛙人后无法采取有效的手段进行进一步的搜索，并且因为调度方式依托的是人工下达命令，造成了探测效率的降低。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种基于无人船的蛙人预警系统，系统包括至少两艘无人船，第一无人船在探测到有第一蛙人进入自身预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；

所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探测响应中携带各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数；

第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；

第一无人船向其周边的一艘或者多艘无人船发送对应的调度指令；

所述第一无人船周边的一艘或者多艘无人船在接收到各自的调度指令后，行驶到调度指令中携带的坐标位置区域，从而完成第一区域范围探测网的建立。

优选的，在所述区域范围探测响应中还携带各无人船的定位信息或者所述第一无人船还接收服务端发送的携带各无人船定位信息的报文消息，则所述第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令，具体包括：

第一无人船根据周边各无人船的定位信息确定各无人船相对于自身的位置，并根据各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，依据周边无人船移动最小距离，且各无人船的探测设备的覆盖区域范围能够相互耦合的条件，生成调度指令。

优选的，当第二无人船探测到有第二蛙人进入预警范围内时，向所述第一无人船发送探测结果；所述第一无人船在确认所述第一蛙人和第二蛙人的间隔距离后，向所述间隔距离的水域空间指派一艘或者多艘无人船进行扫描探测；并依据所述间隔距离和各无人船的覆盖区域范围参数，进行第一区域范围探测网中各无人船指定位置的调整，实现第一区域范围探测网的扩大。

优选的，各无人船在探测到蛙人时，还向远端服务器发送探测到的蛙人信息，其中，所述蛙人信息包括数量、强度、通信频率、经纬度、水深和移动速度中的一项或者多项。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于无人船的蛙人预警方法，第一无人船在探测到有蛙人进入预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；

所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探测响应中携带各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数；