[发明专利]三速输出行星齿轮减速机

说明书

本发明是一种三速输出行星齿轮减速机，其涉及一种减速机，包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮减速部件、输出齿轮部件。所述减速机有三个输出轴，输出轴一是行星齿轮部件二的行星支架二驱动的输出齿轮。所述减速机运行过程中，行星支架二的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机行星支架二的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行。

技术领域

本发明是一种三速输出行星齿轮减速机，其涉及一种减速机，特别是涉及一种采用两个电动机分别驱动两个行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的三速输出行星齿轮减速机。

背景技术

关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。

关节机器人、电动汽车、电动助力车、洗衣机的运行过程中，需要频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变其电动机的旋转方向，这些运动特征使电动机在效率较低的工作状态下运行。

若有一种减速器具有传动比大、输出转矩大的优点，电动机驱动该减速器连续旋转，并且保持电动机旋转方向不变时，该减速器驱动负载装置能够实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能，则该减速器能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速器改变负载装置旋转方向时提高响应速度。

发明内容

本发明的目的是克服普通行星齿轮减速器传动比小的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大的优点，以及确保电动机驱动减速器时高效率运行的三速输出行星齿轮减速机。本发明的实施方案如下：

所述减速机包括机座部件、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮减速部件、输出齿轮部件。转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一。转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二。机座部件包括机座一、机座二、端盖一、端盖二、轴套一、轴套二、轴套三、轴套四、轴套五。定子部件一、定子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮减速部件安装在机座部件径向内侧。机座二径向外表面有输出槽孔，输出齿轮部件安装在输出槽孔中，使输出齿轮部件一部分位于机座二径向外侧，输出齿轮部件另外一部分位于机座二径向内侧。输出齿轮部件包括输出齿轮轴、输出齿轮。双行星齿轮减速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、齿圈、转轴部件一、转轴部件二。转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置。转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置。行星齿轮部件一包括若干个行星齿轮一、定位板一、行星轴一。若干个行星轴一安装固定在机座一径向内侧。行星齿轮部件二包括行星支架二和若干个行星齿轮二、定位板二、行星轴二。若干个行星轴二安装固定在行星支架二轴向一侧。转轴部件一包括转轴一、键条一、键条二、太阳齿轮一、定位销一。转轴部件二包括转轴二、键条三、键条四、太阳齿轮二、定位销二。