[发明专利]一种小型草莓采集手推车

说明书

本发明公开了一种小型草莓采集手推车，包括万向轮、底板、末端采摘执行器、移动机构、传送机构、排列收集机构、控制板、把手，末端采摘执行器安装在移动机构上，移动机构末端与传送机构前端相接，传送机构顶端与排列收集机构入口相接，控制板安装在把手上，把手安装在移动机构后方。本发明机身体积小，结构紧凑，功能完备，成本低，可广泛应用于草莓种植地垄，辅助人工进行草莓采摘收集。

技术领域

本发明属于农业机械领域，具体地说是一种可通过人工控制实现半自动化草莓采摘和收集的手推车式收获设备。

背景技术

果蔬采摘的劳动强度大，目前采摘方式多为人工，工作效率低。各国学者相继开发出了苹果、黄瓜、番茄等自动采摘装置，但草莓柔软多汁，外表面极易损伤，对装置的末端执行器具有明显的特殊性和更高的设计要求。中国专利申请号201711180583.0的“草莓采摘设备”采用了采摘爪的采摘方式，其在实际采摘过程中存在损伤甚至破坏草莓的可能性。

我国一般在日光温室中进行草莓垄作栽培，但由于草莓地垄的垄沟狭窄，果实吊挂位置比较低矮，因而垄作栽培草莓果实的采摘要求机械体须小巧、灵活。但目前研发出的草莓收获设备的工作环境多为专门设计的高架栽培草莓田，如中国专利申请号201210037637.9的“高架草莓采摘机器人”，该机器人包括草莓采摘机器人精准采摘执行机构、收纳篮、长孔连接杆、螺纹孔连接杆、底盘连接杆以及履带式底盘，该机器人只适用于高架栽培的草莓，不适用于现有多数的垄作栽培草莓生长环境。

发明内容

针对上述草莓采摘末端执行器对果实保护性要求高、当前草莓采摘机械多不适用于垄作栽培的种植方式的问题，为达到能在垄作栽培的草莓普通生长环境下使用、并能降低采摘过程中草莓损伤、减轻劳动强度的目的，本发明公开了一种小型草莓采集手推车。

本发明所采用的技术方案是：

一种小型草莓采集手推车，包括万向轮、底板、末端采摘执行器、移动机构、传送机构、排列收集机构、控制板、把手。所述四个万向轮安装在所述底板底部四角，使小车具备三个平面自由度，可在垄间任意移动，也可实现所述末端采摘执行器的水平位移；末端采摘执行器安装在所述移动机构上，用于直接采摘草莓果实；移动机构末端与所述传送机构前端相接，用于移动定位末端采摘执行器；传送机构顶端与所述排列收集机构入口相接，用于传送采摘草莓；排列收集机构用于排列收集由传送机构传送过来的草莓；所述控制板安装在所述把手上方，把手安装在移动机构后方，把手长度可调节，便于人手进行操作控制移动机构。

末端采摘执行器包括：电磁阀、波纹吸盘、第一气泵、第二气泵、传动链条、主动链轮、从动链轮、圆形刀片、第一电机、活塞杆、气缸、推出电磁阀、缩回电磁阀、第一气管、第二气管、第一齿轮箱电机、从动轮、主动轮、第二电机。所述从动轮、所述波纹吸盘、所述主动链轮同轴，所述气缸与所述从动链轮同轴，所述第二电机工作，通过主动轮与从动轮、主动链轮与从动链轮的啮合传动，实现波纹吸盘与气缸的同步转动，从而更好适应草莓生长姿态；所述第一气管一端连接所述第一气泵吸气口，另一端连接所述电磁阀，第一气管中部的T型口连接波纹吸盘，第一气泵工作吸气，通过控制电磁阀的开闭实现对波纹吸盘的负压大小调节，从而完成对草莓的吸附、运送及释放；所述第二气泵工作，经由所述第二气管出气，通过控制连接于第二气管中部的所述推出电磁阀和所述缩回电磁阀的开闭，实现气缸的所述活塞杆的伸出和缩回，活塞杆一端安装有所述第一电机，所述圆形刀片安装在第一电机的输出轴上，第一电机工作带动圆形刀片旋转，实现对草莓茎的切割。

移动机构包括：第一螺杆、第二螺杆、水平链轮、水平链条、第三电机、内螺纹构件、齿轮、第一齿条、第一支撑架。与末端采摘执行器固连的所述第一齿轮箱电机工作，通过第一齿轮箱电机的输出齿轮与所述第一齿条的啮合传动，实现末端采摘执行器的水平伸出与退回；所述第三电机工作带动所述齿轮转动，通过所述内螺纹构件与所述第一螺杆、所述第二螺杆的螺旋传动，以及所述水平链轮与所述水平链条的啮合传动，实现末端采摘执行器的上升与下降；所述第一支撑架起支撑作用。