[发明专利]用于采煤机位置定位的感知控制方法

权利要求书

1.一种用于采煤机位置定位的感知控制方法，应用于确定及控制采煤机在工作面的位置，所述工作面设置有采煤机、刮板输送机和液压支架，所述采煤机包括机架、牵引减速箱、行走箱和控制中心，其特征在于，所述采煤机还包括安装在牵引减速箱传动轴上的旋转编码器，所述旋转编码器通过数据传输线缆与所述控制中心连接，所述方法包括：

步骤S11：设定工作面“0”位，确定当前采煤机相对工作面“0”位的距离；

步骤S12：远程控制台根据开采工艺发送采煤机工作位置调节指令；

步骤S13：控制中心接受远程控制台发出的工作位置调节指令；

步骤S14：控制中心控制采煤机运行；

步骤S15：旋转编码器检测牵引减速箱传动轴的转动圈数；

步骤S16：控制中心接受并计算处理旋转编码器检测到的数据，确定采煤机在工作面的具体位置；

步骤S17：控制中心根据采煤机的位置数据，发送动作指令给液压支架控制器；

步骤S18：液压支架控制器通过液压支架电液控系统控制液压支架协调动作；

步骤S19：判断当前采煤机的位置是否与目标值相同，若是，进入步骤S20，若否，则进入步骤S14；

步骤S20：控制中心控制采煤机停机，完成采煤机位置定位的调节控制。

2.根据权利要求1所述的用于采煤机位置定位的感知控制方法，其特征在于，所述工作面“0”位为所述刮板输送机机头或所述刮板输送机机尾。

3.根据权利要求1所述的用于采煤机位置定位的感知控制方法，其特征在于，所述采煤机移动的距离根据所述牵引减速箱传动轴的转动圈数、所述牵引减速箱传动轴与所述行走箱的行走轮的传动比、以及所述行走轮的分度圆直径计算得到。

4.根据权利要求3所述的用于采煤机位置定位的感知控制方法，其特征在于，所述采煤机移动的距离L的计算方法如下：

L＝pdQ/i (公式1)

其中，p为圆周率，d为行走轮的分度圆直径，Q为牵引减速箱传动轴的转动圈数，i为牵引减速箱传动轴与行走轮的传动比。

5.根据权利要求1所述的用于采煤机位置定位的感知控制方法，其特征在于，所述旋转编码器为多圈绝对值编码器。