[发明专利]一种重频间帧间联合积累的多重频雷达检测前跟踪方法

权利要求书

1.一种重频间帧间联合累积的多重频雷达检测前跟踪方法，其特征在于，包括：

S1、将雷达各重频下扫描得到的回波数据以雷达最远探测距离进行距离维扩展；

S2、在增广量测空间中先进行帧内多重频积累，接着再进行帧间积累；步骤S2具体包括以下分步骤：

S21、对于第1个重频，若当前帧为第1帧，则根据各个量化状态对应的第1帧中的第1个重频回波数据进行各个量化状态的值函数初始化，并执行步骤S23的帧内多重频积累过程；否则执行步骤S22的帧间积累过程；

S22、帧间积累过程，具体为：更新某量化状态的值函数为当前帧第1个重频下状态的权值与该状态前一帧可能转移状态集合内置信度最大状态对应的多重频积累后的值函数的和；然后执行步骤S23；

S23、帧内多重频积累，具体为：更新某量化状态的值函数为当前帧不同重频间物理上允许的可能转移序列所对应各状态值函数之和；

S24、若已完成一次滑窗批处理的所有帧积累则结束；否则返回步骤S21处理下一帧；

S3、结合检测准则选出值函数最大的运动目标轨迹；

S4、删除同一目标由于距离维扩展产生的镜像模糊短航迹；

S5、输出无模糊目标跟踪轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种重频间帧间联合累积的多重频雷达检测前跟踪方法，其特征在于，步骤S1所述距离维扩展计算公式为：

其中，表示第k帧第i个重频接收到的量测数据，Mⁱ表示第i个重频下雷达最大探测距离对应的模糊因子，(·)′为矩阵转置运算，N表示每帧包含的重频个数，1≤k≤K，K表示一次滑窗批处理的总积累帧数。

3.根据权利要求2所述的一种重频间帧间联合累积的多重频雷达检测前跟踪方法，其特征在于，所述步骤S22根据下式进行帧间积累：

其中，表示第k帧第1重频的量化状态，1≤k≤K，N表示每帧包含的重频个数，表示第k-1帧第N重频的量化状态，H₁表示目标存在，H₀表示目标不存在，表示在假设H₁下量测值的似然函数，表示假设H₀下的似然函数，表示状态的值函数，表示状态的值函数，表示各帧之间、各重频之间目标状态的转移关系函数；表示在帧与帧之间，目标从第k-1帧的第N重频转移到第k帧状态的所有可能的状态转移集合。

4.根据权利要求3所述的一种重频间帧间联合累积的多重频雷达检测前跟踪方法，其特征在于，所述步骤S23根据下式进行帧内多重频积累：

其中，1≤k≤K，N表示每帧包含的重频个数，表示第k帧第i重频的量化状态，表示第k帧第i-1个重频的量化状态，表示第k帧内不同重频间物理上允许的可能转移到状态的集合；表示状态的值函数；表示状态的值函数，H₁表示目标存在，H₀表示目标不存在，表示在假设H₁下量测值的似然函数，表示假设H₀下的似然函数，ψ(k,i)表示各帧之间、各重频之间目标状态的转移关系函数。

5.根据权利要求4所述的一种重频间帧间联合累积的多重频雷达检测前跟踪方法，其特征在于，步骤S4具体包括以下分步骤：

S41、对于帧内多重频间、多帧间积累批处理后的值函数进行门限检测，超过检测门限的值函数状态集合记为Ω，若集合Ω为空，则宣布目标不存在；否则执行步骤S42；

S42、采用状态转移函数恢复出集合Ω对应的航迹序列Γ；

S43、根据最大值函数对应的航迹序列，计算得到镜像模糊航迹集合；

S44、从序列Γ中删除与镜像模糊航迹集合共用的若干个状态的镜像模糊轨迹，最终得到不模糊的真实目标轨迹序列。