[发明专利]控制机器人的方法

权利要求书

1.一种控制机器人的方法，其特征在于，控制机器人的行走方式，所述方法包括：

在沿边模式下，包括：

驱使所述机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走；

判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离；以及

在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时，切换至牛耕模式；以及

在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。

2.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：

在牛耕范围内，以垂直于所述沿边方向的方式而朝向与所述沿边方向相反的方向进行所述牛耕式移动；以及

在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束之后，驱使所述机器人转向至所述沿边方向，而沿着所述沿边方向移动至模式切换位置之后，切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。

3.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：

朝向与所述沿边方向相反的方向行走所述移动距离后，在牛耕范围内，以垂直于所述沿边方向的方式而朝向所述沿边方向来进行所述牛耕式移动；以及

在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束且所述机器人回到模式切换位置之后，自所述牛耕模式切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。

4.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：

在牛耕范围内，以平行于所述沿边方向的方式进行所述牛耕式移动；以及

在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束且所述机器人回到模式切换位置之后，自所述牛耕模式切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。

5.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在所述牛耕模式下，驱使所述机器人基于已沿着所述沿边物行走的所述移动距离来进行所述牛耕式移动的步骤包括：

先往垂直于所述沿边方向的方向行走宽度距离之后，在牛耕范围内，以平行于所述沿边方向的方式进行所述牛耕式移动；以及

在所述牛耕范围内的所述牛耕式移动结束且所述机器人回到模式切换位置之后，自所述牛耕模式切换至所述沿边模式，其中所述模式切换位置为在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时的位置。

6.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，还包括：

在所述沿边模式下，记录紧贴于所述沿边物行走时的起始时间；

在检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离时，记录结束时间；以及

在切换至所述牛耕模式之后，基于所述起始时间、所述结束时间以及紧贴于所述沿边物行走的移动速度，决定所述牛耕式移动的牛耕范围。

7.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其中在检测到所述路径转折点时，还包括：

判断自紧贴于所述沿边物行走时的起始时间开始是否经过预设时间；

倘若未经过所述预设时间，则不切换至所述牛耕模式，于所述路径转折点进行转向而紧贴于另一沿边物行走，并执行判断是否检测到所述路径转折点或已行走所述预设距离的步骤。

8.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，还包括：

在所述沿边模式下，倘若已行走所述预设距离仍未检测到所述路径转折点，则切换至所述牛耕模式。

9.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，还包括：

在结束沿边移动之前的剩余时间，记录结束时间，并且切换至所述牛耕模式。