[发明专利]吊装系统的自动控制方法及装置

权利要求书

1.一种吊装系统的自动控制方法，所述吊装系统包括可沿水平方向行走的行走小车、设置在所述行走小车上的起升机构、连接在所述起升机构上的钢丝绳以及通过所述钢丝绳悬吊在所述行走小车下方的重物，所述重物可在起升平面内进行摆动，可在水平面内进行扭转，所述控制方法用于将所述重物下放至一目标位置，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

第一计算步骤，计算第一时间T_h，所述第一时间T_h为所述起升机构将所述重物下放至所述目标位置所需的时间；

第二计算步骤，计算第二时间T_s，所述第二时间T_s为所述重物由当前位置摆动至摆动平衡点所需的时间；

第三计算步骤，计算第三时间T_α，所述第三时间T_α为所述重物由当前位置扭转至扭转平衡位置所需的时间；

比较步骤，比较所述第一时间T_h、所述第二时间T_s以及所述第三时间T_α，如果T_h≥T_s且T_h≥T_α，则所述起升机构以下放速度v_h下放所述重物；如果T_h<T_s或T_h<T_α，则所述起升机构停止下放所述重物；

判定步骤，判断所述重物是否下降至所述目标位置，如果所述重物到达所述目标位置，则所述起升机构停车；如所述重物未到达所述目标位置，则返回所述第一计算步骤、所述第二计算步骤或所述第三计算步骤。

2.根据权利要求1所述的吊装系统的自动控制方法，其特征在于，在所述第一计算步骤中，所述第一时间T_h＝T_h1+T_h2+T_h3；

其中，T_h1为打开所述起升机构的制动器所需的时间；

T_h2为所述起升机构的速度由0增加至所述下放速度v_h所需的时间；

T_h3为所述起升机构将所述重物以所述下放速度v_h由当前高度H下放至所述目标位置所需的时间。

3.根据权利要求2所述的吊装系统的自动控制方法，其特征在于，在所述第一计算步骤中，当所述重物处于被下放状态时，所述第一时间T_h＝T_h3。

4.根据权利要求2所述的吊装系统的自动控制方法，其特征在于，T_h2的计算方法为：

T_h2＝v_h/V×T；

其中，V为所述起升机构可达到的全速，T为所述起升机构的速度由0加速到所述全速V所需的时间。

5.根据权利要求2所述的吊装系统的自动控制方法，其特征在于，T_h3的计算方法为：

当所述重物当前的下降速度不为0时，T_h3＝H/v_h；

当所述重物当前的下降速度为0时，T_h3＝H/v_h0；其中，v_h0为当所述起升机构怠速运行时，所述重物的下降速度。

6.根据权利要求1所述的吊装系统的自动控制方法，其特征在于，所述下放速度v_h为当起升机构以额定速度运行时，所述重物下降速度的0.1～0.2倍。