[发明专利]采矿船集成控制系统

权利要求书

1.采矿船集成控制系统，包括采矿船体、设置于采矿船体内部的控制平台，以及分别与所述控制平台连接的导航模块、定位模块、吃水调节模块、探测选址模块、采矿动作模块、矿料收集模块、矿料运输模块以及矿料储存模块；其特征在于：所述采矿船体周围有若干个运输船体，在所述若干个运输船体中至少任一个运输船体上也设置有所述控制平台，当且仅当采矿船体上的控制平台发生故障后，使用所述至少任一个运输船体上设置的控制平台；

所述导航模块中设置有测距单元、路线规划单元以及燃料提示单元，所述测距单元分别测定采矿船体距离驶离岸的距离以及采矿船体距离目标地的距离，所述采矿船体距离驶离岸的距离的测定至少选取三个驶离岸上测量基点距离采矿船体的距离来确定，所述路线规划单元根据采矿船体距离驶离岸的距离以及采矿船体距离目标地的距离规划出最优路线，所述燃料提示单元向船员提示沿最优路线的去程油耗及返程油耗；

所述吃水调节模块根据船舶上设置的船舶艏左吃水传感器、船舶艏右吃水传感器、船舶舯左吃水传感器、船舶舯右吃水传感器、船舶艉左吃水传感器、船舶艉右吃水传感器的吃水深度检测结果，控制与吃水调节模块分别连接的船舶艏左吃水调节器、船舶艏中吃水调节器、船舶艏右吃水调节器、船舶艉左吃水调节器、船舶艉中吃水调节器、船舶艉右吃水调节器的吃水深度；

所述船舶艏左吃水调节器、船舶艏中吃水调节器、船舶艏右吃水调节器、船舶艉左吃水调节器、船舶艉中吃水调节器、船舶艉右吃水调节器分别独自包含一电控阀和吃水调节叶片，所述吃水调节叶片可以分别实现在立体空间上下、左右、前后三个方向上的吃水调节；且设置于所述船舶艏中吃水调节器和船舶艉中吃水调节器上的吃水调节叶片的数量和尺寸大于设置于所述船舶艏左吃水调节器、船舶艏右吃水调节器、船舶艉左吃水调节器、船舶艉右吃水调节器上的吃水调节叶片的数量和尺寸；且先进行对船舶艏中吃水调节器和船舶艉中吃水调节器的粗调，再进行船舶艏左吃水调节器、船舶艏右吃水调节器、船舶艉左吃水调节器、船舶艉右吃水调节器的细调，所述吃水调节模块内还设置有优先控制单元用于确定所述粗调和所述细调过程中的调节顺序。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述定位模块确定以采矿船体为圆心，若干个运输船体包围采矿船体的停泊区域，并在该停泊区域内确定采矿船体和运输船体的具体停泊位置，并架设各船体的定位锚。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述探测选址模块中设置有若干个呈圆弧状的水下探测板，所述水下探测板安装于船舶底部预设的安装槽内，并可根据探测选址模块发出的控制指令通过第一机械臂从所述安装槽中伸出到目标位置，在每个所述水下探测板上安装有水下金属探测仪，所述水下金属探测仪安装于所述水下探测板的中央位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述采矿动作模块控制第二机械臂的升降，所述第二机械臂的一端与船舶连接，所述第二机械臂的另一端设置有切割刀具、挖掘刀头、收纳仓以及采矿运输通道，所述采矿运输通道的一端与收纳仓连接，另一端与所述采矿船体的船舶储料舱连接。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于：所述矿料收集模块与所述采矿船体的船舶储料舱连接，当所述采矿船体的船舶储料舱存满矿料后，所述矿料收集模块控制所述采矿船体的船舶储料舱关闭，同时开启设置于所述采矿船体与所述运输船体之间的送矿运输通道。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述采矿船体与所述运输船体之间设置有多条送矿运输通道，所述矿料运输模块根据船员发送的指令控制所述送矿运输通道开启的数量。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述矿料储存模块根据船员发送的指令控制所述运输船体的船舶储料舱的开启和关闭。