[发明专利]一种悬浮推压式爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种悬浮推压式爬壁机器人，包含箱体；所述箱体内的左右两侧分别装配第一、第二变速传动机构；箱体外的左侧安装有第一带轮和第四带轮，第一、第四带轮上安装第一履带，第一变速传动机构同时驱动第一带轮和第四带轮同相同速转动；箱体外的右侧安装有第二带轮和第三带轮，第二、第三带轮上安装第二履带，第一变速传动机构同时驱动第二带轮和第三带轮同相同速转动；箱体外的上端安装有第一旋浆驱动电机，第一旋浆驱动电机的转轴上安装第一旋浆；箱体的底板上安装四个旋翼轴，每个旋翼轴上安装一个第二旋浆驱动电机，第二旋浆驱动电机的转轴上安装第二旋浆。本发明的优势在于悬浮方式对作业环境(墙壁)的要求更低，故而实用性更强。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种悬浮推压式爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直壁面上附着爬行，并能携带工具完成一定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。

爬壁机器人可以吸附在不同材质的垂直或者倾斜面上，进行各种极限条件下的作业任务，气压吸附和磁吸附方式是爬壁机器人技术领域最成熟应用最广泛的吸附方式。攀爬机器人的设计需要针对工作任务、环境，选择合适的吸附方式。目前，吸附方式主要有气压吸附、磁吸附、仿生吸附以及静电吸附，这些吸附方式有各自的优势，也有各自的局限性，所研制的爬壁机器人往往针对性较强，例如在玻璃或光滑壁面上工作时，主要采用真空吸附或者仿生吸附，在钢制壁面上主要采用磁力吸附，在金属等材料相互混杂的壁面上主要采用静电吸附，在复杂壁面上或者是弯曲壁面上大多采用混合吸附方式。

虽然国内气压吸附与磁吸附爬壁机器人专利申请相对于国外起步略晚，但之后的发展速度很快，在2005年之后国内申请量已经远远超过了国外，也从侧面显示出我国在气压吸附及磁吸附爬壁机器人领域的取得了一定的成绩。

发明内容

背景技术中所提及的爬壁及其人吸附方式各有适用性与局限性。为了克服环境差异所产生的局限性，使得爬壁机器人对作业环境的要求更低，本发明提供一种悬浮推压式爬壁机器人，采用四旋翼推压式使得爬壁机器人能够贴合几乎任意墙面。为了克服爬壁机器人本身的重力因素，在竖直方向使用单旋翼来产生浮力。相比于其他吸附方式的爬壁机器人，本发明所采用的悬浮推压式爬壁机器人更具有通用性。

为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：一种悬浮推压式爬壁机器人，包含箱体；所述箱体内的左右两侧分别装配第一变速传动机构和第二变速传动机构；

箱体外的左侧安装有第一带轮和第四带轮，第一带轮和第四带轮上安装第一履带，第一变速传动机构同时驱动第一带轮和第四带轮同相同速转动；

箱体外的右侧安装有第二带轮和第三带轮，第二带轮和第三带轮上安装第二履带，第一变速传动机构同时驱动第二带轮和第三带轮同相同速转动；

箱体外的上端安装有第一旋浆驱动电机，第一旋浆驱动电机的转轴上安装第一旋浆；

箱体的底板上安装四个旋翼轴，每个旋翼轴上安装一个第二旋浆驱动电机，第二旋浆驱动电机的转轴上安装第二旋浆。

进一步的，所述的第一变速传动机构和第二变速传动机构的结构相同，均包括一变速齿轮组和一驱动电机，变速齿轮组由第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第十一齿轮，这十一个齿轮均支承在箱体的侧壁上，所述第一齿轮由驱动电机驱动转动，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮和第三齿轮同轴固连，第三齿轮分别与第四齿轮和第五齿轮相啮合，第六齿轮与第四齿轮同轴固连，第六齿轮与第七齿轮相啮合，第七齿轮作为第一输出轮；第五齿轮和第八齿轮相啮合，第八齿轮和第九齿轮啮合，第九齿轮和第十齿轮同轴固连，第十齿轮和第十一齿轮相啮合，第十一齿轮作为第二输出轮；