[发明专利]一种插纱装置

权利要求书

1.一种插纱装置，其特征在于，包括含有纱管库(101)的络筒机(1)、轨道(2)、含有机械手(301)的插纱机器人(3)、纱管放行机构(4)、输送带(5)、第一检测装置(6)、控制装置(7)、框架(8)、挡块(9)和第二检测装置(10)；

轨道(2)连接在络筒机(1)的下部；插纱机器人(3)位于轨道(2)上，可沿轨道(2)移动；输送带(5)与框架(8)连接，输送带(5)和轨道(2)位于络筒机(1)同侧；纱管放行机构(4)与框架(8)连接，且纱管放行机构(4)和输送带(5)适配；第一检测装置(6)和第二检测装置(10)分别与插纱机器人(3)连接；挡块(9)位于输送带上方，且挡块(9)与插纱机器人(3)连接；

控制装置(7)分别与第一检测装置(6)和第二检测装置(10)、机械手(301)、插纱机器人(3)、纱管放行机构(4)连接；

所述第一检测装置(6)用于检测络筒机(1)中是否有空库位，并将检测结果发送至控制装置(7)中；控制装置(7)根据第一检测装置(6)的检测信息，控制插纱机器人(3)行进，以及机械手(301)插管操作；所述检测结果为没有空库位时，控制装置(7)根据所述检测结果，控制插纱机器人(3)行进，对下一组纱管库(101)进行检测；所述检测结果为有空库位时，控制装置(7)根据所述检测结果，控制机械手(301)向空库位中插入纱管；

所述第二检测装置(10)用于检测与机械手(301)对应的输送带位置上是否有纱管，并将检测结果发送至控制装置(7)中；

控制装置(7)根据第二检测装置(10)的检测信息，控制纱管放行机构(4)、机械手(301)和挡块(9)的操作。

2.按照权利要求1所述的插纱装置，其特征在于，所述检测结果为与机械手(301)对应的输送带位置上都有纱管时，控制装置(7)根据所述检测结果，控制没有纱管的机械手(301)抓取纱管；

所述检测结果为与机械手(301)对应的输送带位置上没有纱管时，控制装置(7)根据所述检测结果，控制挡块(9)移动、开启纱管放行机构(4)，使得纱管在输送带上移动至与机械手(301)对应的位置。

3.按照权利要求2所述的插纱装置，其特征在于，所述挡块(9)移动包括：挡块(9)的旋转、升降或者平移。