[发明专利]无人机定向导航方法、GNSS接收机装置、GNSS接收机系统

权利要求书

1.一种无人机定向导航方法，其特征在于，包括：

卫星解算步骤，接收第一GNSS卫星接收天线发送的卫星信号，解算得到第一GNSS卫星接收天线的位置信息；以及接收第二GNSS卫星接收天线发送的卫星信号，解算得到第二GNSS卫星接收天线的位置信息；

定向解算步骤，根据第一GNSS卫星接收天线的位置信息、第二GNSS卫星接收天线的位置信息，计算第一GNSS卫星接收天线和第二GNSS卫星接收天线构成的基线矢量，得到基线矢量的定向结果；再根据基线矢量与无人机的安装角度，给出无人机的定向导航解算结果；

差分解算步骤，接收差分数据链通信天线发送的差分改正数据，识别、提取卫星星历数据和大气误差数据，得到可读取的差分解算数据；

定位解算步骤，根据第一GNSS卫星接收天线的位置信息、第二GNSS卫星接收天线的位置信息和差分解算数据，将位置信息和差分解算数据进行解算，得到定位导航解算结果；

结果生成步骤，根据定位导航解算结果对定向导航解算结果进行修正，得到最终的定位定向导航解算结果。

2.一种GNSS接收机装置，其特征在于，包括GNSS卫星信号解算单元、定向导航解算单元、定位导航解算单元、差分数据解算单元、定位定向导航结果生成单元；

GNSS卫星信号解算单元分别与第一GNSS卫星接收天线、第二GNSS卫星接收天线连接；定位定向导航结果生成单元与无人机飞控系统连接；

GNSS卫星信号解算单元、定向导航解算单元、定位定向导航结果生成单元顺序连接；GNSS卫星信号解算单元、定位导航解算单元、定位定向导航结果生成单元顺序连接；

差分数据解算单元、定位导航解算单元、定位定向导航结果生成单元顺序连接。

3.一种无人机定向导航GNSS接收机系统，其特征在于，包括：

权利要求2所述的GNSS接收机装置；

第一GNSS卫星接收天线；

第二GNSS卫星接收天线。

4.根据权利要求3所述的无人机定向导航GNSS接收机系统，其特征在于，还包括与差分数据解算单元连接的差分数据链通信天线。

5.根据权利要求3或4所述的无人机定向导航GNSS接收机系统，其特征在于，无人机为轴距大于1米的旋翼无人机时，第一GNSS卫星接收天线、第二GNSS卫星接收天线安装在旋翼杆臂上。

6.根据权利要求5所述的无人机定向导航GNSS接收机系统，其特征在于，第一GNSS卫星接收天线、第二GNSS卫星接收天线形成的矢量同无人机前进方向呈水平或垂直的方向。

7.根据权利要求3或3所述的无人机定向导航GNSS接收机系统，其特征在于，无人机为总长不超过50厘米的小型无人机时，采用机身延长方式搭建长距离的延长支架，延长支架总长超过旋桨的转动范围，将第一GNSS卫星接收天线、第二GNSS卫星接收天线安装在支架末端上。

8.根据权利要求7所述的无人机定向导航GNSS接收机系统，其特征在于，在延长支架的末端撑高，将第一GNSS卫星接收天线、第二GNSS卫星接收天线安装在撑高的支架末端上，令两个天线高于旋桨，用以免受旋桨转动时的遮挡。

9.根据权利要求3或4所述的无人机定向导航GNSS接收机系统，其特征在于，无人机为固定翼无人机时，第一GNSS卫星接收天线、第二GNSS卫星接收天线安装在机身的前后位置。