[发明专利]移载方法以及移载系统

权利要求书

1.一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，并每次按预定数量向所述移载目的地移载配置于所述移载初始位置的多个工件，所述移载方法的特征在于，包括：

使所述移动体向与所述多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，并利用搭载于该移动体的保持装置对此次移载的所述工件进行保持并将其取出的工序；以及

使所述移动体向所述移载目的地移动并将所述保持装置所保持的此次移载的所述工件配置于所述移载目的地的工序，

所述移载方法还包括：

在所述移动体位于所述停止位置时利用搭载于所述移动体的摄像装置对下一次移载的所述工件进行拍摄的摄像工序；以及

基于在所述摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的所述工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序，

所述移动体构成为在所述移载初始位置与所述移载目的地之间在第一方向上往复，

所述摄像装置相对于所述保持装置配置在与所述第一方向上的所述移载初始位置侧相邻的位置，

所述多个工件在所述移载初始位置配置在可动构件上，所述可动构件能够在与所述第一方向正交的第二方向上移动，

在所述设定工序中，基于拍摄到的图像对下一次移载时的所述可动构件的位置进行设定，

所述移载方法还包括基于在所述设定工序中设定的所述可动构件的位置对所述可动构件的位置进行调整的调整工序。

2.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

在所述设定工序中，基于在所述摄像工序中拍摄到的图像、此次的停止位置以及所述保持装置与所述摄像装置的距离，对下一次的所述停止位置进行设定。

3.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

在所述摄像工序中，在利用所述保持装置将此次移载的所述工件从所述移载初始位置取出的取出动作中，对下一次移载的所述工件进行拍摄。

4.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

所述移载方法还具备使所述移动体向预先设定的初始位置移动并利用所述摄像装置对最初移载的工件进行拍摄的准备工序，

在所述设定工序中，基于在所述准备工序中拍摄到的图像，对与最初移载的所述工件的位置相对应的所述移动体的初始停止位置进行设定。

5.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

在所述设定工序中，基于在所述摄像工序中拍摄到的图像，提取下一次移载的所述工件的轮廓，并根据所提取的轮廓算出该工件的位置。

6.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

所述多个工件在所述移载初始位置沿预定的方向排列，

所述移动体的移动方向与所述预定的方向为同一方向，

在所述摄像工序中，对在所述移动方向上与此次移载的所述工件相邻的区域进行拍摄。

7.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，

在所述设定工序中，当在所述摄像工序中拍摄到的图像中未拍摄到下一次移载的所述工件时，将从此次的停止位置分开了预定的距离的位置设定为下一次的停止位置，

在该下一次的停止位置，执行所述摄像工序，而不进行基于所述保持装置的所述工件的取出动作。