[发明专利]一种长臂大负载五轴机器人

说明书

本发明公开了一种长臂大负载五轴机器人，包括升降装置、伸缩装置、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转装置和夹爪，所述伸缩装置通过第三旋转装置可旋转的设置在升降装置的顶端，所述第一旋转装置的一端与伸缩装置的端部连接，所述第一旋转装置的另一端与第二旋转装置连接，所述夹爪与第二旋转装置连接，所述第一旋转装置用于带动夹爪在水平方向上旋转，所述第二旋转装置用于带动夹爪在竖向上旋转，所述第三旋转装置用于带动伸缩装置、第一旋转装置、第二旋转装置和夹爪在水平方向上旋转。本发明的长臂大负载五轴机器人具有结构简单、运行平稳、伸缩精准度高、可靠性高的优点。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种长臂大负载五轴机器人。

背景技术

扳手锻压成型过程，是将金属坯料加热后经捶打、多次冲压后除飞边获得成型扳手。因此，扳手成型需经过多个工位。目前，扳手生产时，工位的转换是由人工完成的，即人工夹持坯料由一工位转移至下一工位。这种生产方式不仅劳动强度大、人工成本高，而且存在安全隐患。因此，需要寻找一种能够将坯料转移工位的机器人。

扳手锻压成型设备包括去氧化皮设备和多个锻压冲床，这些设备的移动困难，若购置新设备则成本高昂。现有的机器人手臂伸缩范围窄、承重能力差、旋转范围小，难以满足在扳手生产中的使用。

发明内容

本发明的目的在于提出一种长臂大负载五轴机器人，具有伸缩范围大的特点。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种长臂大负载五轴机器人，包括升降装置、伸缩装置、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转装置和夹爪，伸缩装置通过第三旋转装置可旋转的设置在升降装置的顶端，第一旋转装置的一端与伸缩装置的端部连接，第一旋转装置的另一端与第二旋转装置连接，夹爪与第二旋转装置连接，第一旋转装置用于带动夹爪在水平方向上旋转，第二旋转装置用于带动夹爪在竖向上旋转，第三旋转装置用于带动伸缩装置、第一旋转装置、第二旋转装置和夹爪在水平方向上旋转；

伸缩装置包括旋转板、空心长轴、伸缩电机和横向拖链，空心长轴可轴向移动的设置在旋转板上，伸缩电机与空心长轴传动连接，横向拖链与空心长轴相连通，空心长轴和横向拖链用于内置缆线。

该机器人能够实现多方向的旋转，旋转范围大，能够满足在扳手生产过程中的各种动作。空心长轴由电机带动在旋转板上轴向移动实现机器人手臂的伸缩，空心长轴的设置能有效增大伸缩范围。空心长轴和横向拖链用于内置缆线，机器人的第一旋转装置和第二旋转装置的缆线可穿过空心长轴和横向拖链再连接到控制系统上，使得缆线的有序布置，保证机器人动作顺畅。

进一步的，空心长轴的上方设置有用于对横向拖链限位和承托的托槽，横向拖链的一端与空心长轴相连通，另一端与托槽相连接；

空心长轴的上方罩设有与旋转板连接的盖体，托槽位于盖体上，盖体开设有与横向拖链端部位置对应的第一过线孔。

由此，托槽的设置对横线拖链具有承托和限位作用，在空心长轴移动和旋转板旋转时，托槽能防止拖链甩出。第一旋转装置和第二旋转装置缆线依次穿过空心长轴和横向拖链后穿过第一过线孔与机器人的控制系统连接，盖体的设置既对旋转板上的部件有保护作用，也对托槽和横向拖链有支撑作用。

进一步的，空心长轴的背离与横向拖链连接的一端连接有延伸臂；

延伸臂为空心管，延伸臂的侧壁开设有第二过线孔，空心长轴的侧壁开设有第三过线孔，第二过线孔和第三过线孔位置相对应。

延伸臂的设置能进一步增大伸缩装置的伸缩范围。第二过线孔和第三过线孔的设置实现了第一旋转装置和第二旋转装置缆线穿过延伸臂进入空心长轴，更进一步降低了缆线布置对机器人动作的干扰。