[发明专利]一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法

说明书

本发明涉及一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法，其中，所述变形机器人包括机身主体（1）、站立组件（3）和支撑组件（4），站立组件（3）设置在机身主体（1）下部，支撑组件（4）设置在机身主体（1）上部两侧，站立组件（3）和支撑组件（4）分别与机身主体（1）之间转动连接，还包括工作执行组件，所述工作执行组件设置在机身主体（1）背部。本发明与现有技术相比的有益效果是：通过工作执行组件实现工程车的变形，通过支撑组件使得变形时所述支撑组件能够对所述机身主体进行支撑，大幅减小所述站立组件在进行站立时的驱动力，保证变形时的受力平衡，实现快速变形，同时本发明还能够实现变形机器人的组合舵机自动复位。

技术领域

本发明涉及一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法。

背景技术

现有的变形机器人及其变形方法存在如下技术缺陷：一方面，由于现有变形机器人未设置工作执行组件，因而不能实现工程车的变形；另一方面，现有变形机器人的变形支撑力不平衡、驱动马达功率大、变形速度缓慢，同时也不能实现组合舵机自动复位。因此亟待改进。

专利号为ZL201220557371.6的中国实用新型专利公开了一种变形机器人，包括头部连接件、设置有箱型的胸腔本体和胸腔上盖的胸腔装置、均设置有U型架的左腿装置和右腿装置、设置有左支架的左胳膊装置、设置有右支架的右胳膊装置以及舵机，头部连接件连接在胸腔上盖上方，胸腔上盖连接在胸腔本体的上端中部，左胳膊装置和右胳膊装置分别通过连接有舵机的左支架和右支架设置在胸腔本体的肩部，左腿装置和右腿装置分别通过连接有舵机的U型架设置在胸腔本体下部的两侧。机器人所使用的电源，传感器，控制电路部分均设置在胸腔内部。该实用新型变形结构简单，变形自由度大，形态变化灵活，使得玩家更具有趣味性。但该实用新型未设置工作执行组件和支撑组件，因而既不能实现人形态与工程车形态之间的相互变形过程，又不能在人形态与车形态之间的相互变形过程中对胸腔本体进行有效支撑，因此会增大左腿装置和右腿装置在站立或复位时的驱动力，难以保证人形态与车形态在变形过程中的受力平衡，进而也难以实现人形态与车形态之间的快速变形过程。

专利号为ZL201320178070.7的中国实用新型专利公开了一种教学用变形机器人。该变形机器人的胸部(2)与臂部(3)之间设置肩部(31)，肩部(31)上固定一支架(32)，从动轮(5)固定支架(32)上；所述臂部(3)由一伺服舵机(7)将其分成大臂与小臂；所述腿部(4)包括胯部(41)、大腿部(42)、小腿部(43)和扁平脚板(44)，胯部(41)的顶部通过伺服舵机(7)与胸部(2)连接，大腿部(42)与小腿部(43)之间的伺服舵机(7)为360度舵机，主动轮(6)连接在大腿部(42)与小腿部(43)之间的伺服舵机(7)上，主动轮(6)位于大腿部(42)的外侧。该实用新型具有运动机动性和灵活性，有利于提高学生的实践能力和创新能力。但该实用新型未设置工作执行组件和支撑组件，因而既不能实现人形态与工程车形态之间的相互变形过程，又不能在人形态与车形态之间的相互变形过程中对胸部进行有效支撑，因此会增大腿部在站立或复位时的驱动力，难以保证人形态与车形态在变形过程中的受力平衡，进而也难以实现人形态与车形态之间的快速变形过程。

发明内容

为了解决现有变形机器人和教学用变形机器人存在的上述技术缺陷，本发明的变形机器人采用的技术方案如下：

一种变形机器人，包括机身主体、站立组件和支撑组件，所述站立组件设置在所述机身主体下部，所述支撑组件设置在所述机身主体上部两侧，所述站立组件和支撑组件分别与所述机身主体之间转动连接，还包括工作执行组件，所述工作执行组件设置在所述机身主体背部。

优选的是，所述机身主体包括框体，所述框体内上中部设置有头部组件，所述头部组件包括头部、头部驱动舵机和螺杆，所述头部与所述头部驱动舵机之间通过所述螺杆相连接，所述头部驱动舵机包括头部驱动舵机转轴和头部驱动舵机齿轮，所述头部驱动舵机齿轮套装在所述螺杆上，所述头部驱动舵机转轴上套装有齿轮并与所述头部驱动舵机齿轮相啮合。