[发明专利]电磁压电混合驱动多自由度电机

权利要求书

1.电磁压电混合驱动多自由度电机，包括机壳、转子(8)和定子(5)，其特征在于：所述转子(8)外轮廓具有凸球面状，所述转子(8)的外面设有转子永磁体(8a)，所述转子(8)上端与输出轴(1)固定连接，所述转子(8)通过关节轴承(9)与下端的基座(7)转动连接；所述定子(5)包括定子铁心(5a)和绕组(5b)，所述定子(5)具有凹球面状；所述机壳或定子(5)上设有转子偏转压电驱动装置；

所述转子偏转压电驱动装置包括压电平板型复合振子(3)；

所述压电平板型复合振子(3)包括复合振子压电陶瓷片(3a)、复合振子驱动足(3b)、环形弹性体(3c)、卡扣(3d)，复合振子压电陶瓷片(3a)和复合振子驱动足(3b)分布安装在环形弹性体(3c)上；复合振子压电陶瓷片(3a)沿厚度方向正负极化；复合振子压电陶瓷片(3a)分为4组以上，每组包括1个以上压电陶瓷片；复合振子的驱动足为4个以上；定子(5)的上端部固定有中间带孔的上端盖(2)，上端盖(2)的下方设有有中间带孔的弹簧压盖(14)，上端盖(2)和弹簧压盖(14)固定连接；弹簧压盖(14)和压电平板型复合振子(3)之间通过压缩弹簧(13)连接，所述复合振子驱动足(3b)与所述转子(8)的外面之间弹性预紧；复合振子压电陶瓷片(3a)按照极化方向一侧接地另外一侧与外接电源线连接；

通过转子偏转压电驱动及转子自转电磁驱动的混合驱动，从而能实现转子(8)的自转及其一定角度的偏转。

2.如权利要求1所述的电磁压电混合驱动多自由度电机，其特征在于：所述基座(7)上还设有转子自转压电驱动装置。

3.根据权利要求1所述的电磁压电混合驱动多自由度电机，其特征在于所述压电平板型复合振子(3)的复合振子压电陶瓷片(3a)分为6组以上，每组包括2个压电陶瓷片；复合振子的驱动足为6个。

4.根据权利要求2所述的电磁压电混合驱动多自由度电机，其特征在于所述转子自转压电驱动装置包括压电径向换能自转驱动装置(4)，所述压电径向换能自转驱动装置(4)包括径向换能弹性体(4a)、径向换能驱动足(4a-1)和径向换能压电陶瓷片(4b)，径向换能弹性体(4a)为十字式支架结构，其外圈为球环形结构；所述转子(8)具有凹面式内腔；径向换能驱动足(4a-1)和径向换能压电陶瓷片(4b)分布在球环形结构和十字支架结构上；所述径向换能驱动足(4a-1)为4个以上，与所述转子(8)凹面式弹性接触；所述径向换能压电陶瓷片(4b)分4组，每组1片以上；径向换能压电陶瓷片(4b)沿厚度方向正负极化；径向换能压电陶瓷片(4b)按照极化方向一侧接地另外一侧与外接电源线连接；所述径向换能弹性体(4a)的十字式支架结构固定连接在基座(7)上。

5.如权利要求4所述的电磁压电混合驱动多自由度电机，其特征在于：所述径向换能驱动足(4a-1)为6个，所述径向换能压电陶瓷片(4b)分6组，每组2片。