[发明专利]一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置

权利要求书

1.一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置，所述指向装置包括底板(7)，以及设置在底板上的视觉模块(1)、从站模块(2)、主站模块(3)、伺服控制模块(4)和目标指向模块(5)，其特征在于，

所述视觉模块(1)与所述从站模块(2)连接，包括功能板(102)和设置在该功能板上的视觉设备(101)，所述视觉设备(101)获取待指向物体的图像信息并显示图像，同时对所述图像信息进行处理获得待指向物体的实际位置坐标，所述功能板(102)将所述实际位置坐标传递给所述从站模块；

所述从站模块(2)与所述主站模块(3)连接，用于将来自所述视觉模块(1)的实际位置坐标通过现场总线通信协议传递给所述主站模块(3)；

所述主站模块(3)与所述伺服控制模块(4)连接，通过现场总线通信协议实现与所述伺服控制模块实现信息的交互；

所述伺服控制模块(4)与所述目标指向模块(5)连接，该伺服控制模块上设置有按钮板(401)，用于键入所述视觉模块显示图像中的边界点所形成的位置范围，同时将该位置范围传送给所述主站模块(3)；所述主站模块(3)一方面接收来自所述伺服控制模块(4)的位置范围，并根据所述伺服控制模块控制参数的额定范围，建立位置坐标与控制参数值的对应关系，另一方面根据该对应关系将来自所述从站模块(2)的实际位置坐标转化为控制参数值，并将其传送给所述伺服控制模块(4)；

所述目标指向模块(5)根据来自所述伺服控制模块的控制参数值指向待指向物体。

2.如权利要求1所述的一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置，其特征在于，所述从站模块包括从站设备(201)和固定板(202)，该固定板用于将所述从站设备固定在所述底板(7)上，该固定板的侧面设置有滑槽，所述功能板(102)在该滑槽内前后移动，以此实现所述视觉设备的前后移动，从而调整拍摄范围。

3.如权利要求1或2所述的一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置，其特征在于，所述视觉设备包括摄像头、MCU芯片和显示屏，所述摄像头拍摄待指向物体并将获取的图像信息传递给所述MCU芯片，所述MCU芯片将所述图像信息进行处理并获得待指向物体的实际位置坐标息，所述显示屏根据所述图像信息显示图像。

4.如权利要求1所述的一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置，其特征在于，所述伺服控制模块(4)还包括输入设备(402)和输出设备(403)，用于接收来自所述主站模块的控制参数值并将该控制参数值传送给所述目标指向模块。

5.如权利要求1所述的一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置，其特征在于，所述主站模块(3)通过采用双线性插值算法将所述实际位置坐标转化为控制参数。

6.如权利要求1所述的一种基于现场总线的视觉引导强实时指向装置，其特征在于，所述功能板通过SPI总线通信的方式实现将实际位置坐标传递给从站模块。