[发明专利]一种基于激光点云数据的违建定位方法、系统及电子设备

权利要求书

1.一种基于激光点云数据的违建定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a：获取所测区域的两次飞行点云数据；

步骤b：分别对所述两次飞行点云数据进行栅格化处理，得到两次飞行点云数据的栅格化数据；

步骤c：根据两次飞行点云数据的栅格化数据检索出两次飞行点云数据之间的不同点，得到疑似违建点；

步骤d：计算所述疑似违建点的中心坐标，根据所述疑似违建点的中心坐标对疑似违建点进行定位。

2.根据权利要求1所述的基于激光点云数据的违建定位方法，其特征在于，在所述步骤b中，所述分别对两次飞行点云数据进行栅格化处理具体包括：

步骤b1：输入两次飞行点云数据的基站坐标作为栅格化后的坐标原点X0、Y0、Z0；

步骤b2：分别读取两次飞行点云数据的X、Y、Z轴的最小值Xmin、Ymin、Zmin以及最大值Xmax、Ymax、Zmax；

步骤b3：给定增量DX＝0.2m、DY＝0.2m，并分别用NXmax＝(Xmax-X0)/DX、NYmax＝(Ymax-Y0)/DY以及NXmin＝(Xmin-X0)/DX、NYmin＝(Ymin-Y0)/DY作为栅格化后的X轴方向栅格数量的范围以及Y轴方向栅格数量的范围；

步骤b4：从栅格XY平面的最小点开始，X轴按DX递增、Y轴按DY递增，并用Xg＝X0+i*DX、Yg＝Y0+j*DY作为检索值，检索所述两次飞行点云数据对应的网格区域中的最大Z值作为Zg，并存储坐标Xg、Yg、Zg。

3.根据权利要求2所述的基于激光点云数据的违建定位方法，其特征在于，在所述步骤c中，所述根据两次飞行点云数据的栅格化数据检索出两次飞行点云数据之间的不同点具体包括：分别读取两次飞行点云数据的栅格化数据，并读出最小值Xmin1、Ymin1、Xmin2、Ymin2；从Xmin1、Ymin1开始，按DX、DY递增，计算Xg＝Xmin1+i*DX、Yg＝Ymin1+j*DY，并通过判断abs(Xg1-Xg2)≤DX/2、abs(Yg1-Yg2)≤DY/2检索栅格化数据中对应的网格区域中的最Zg2值，如果abs(Zg1-Yg2)≤0.2m/2，表示两次飞行点云数据是同一点，否则，则是不同点，并以文件形式存储不同点的坐标Xc＝Xg1、Yc＝Yg1、Zc＝Zg2－Zg1；其中，Abs表示取Xg－X或Yg－Y差值的绝对值，Xg1、Xg2、Yg1、Yg2分别代表两次飞行点云数据中同一格网的X轴和Y轴坐标，Zg1、Zg2分别代表两次飞行点云数据中同一格网的Z轴坐标，Xc、Yc、Zc分别代表两次飞行点云数据中不重叠的点。

4.根据权利要求3所述的基于激光点云数据的违建定位方法，其特征在于，在所述步骤d中，所述计算所述疑似违建点的中心坐标，并根据所述疑似违建点的中心坐标对疑似违建点进行定位具体包括：

步骤d1：读取并解析所述不同点的存储文件，得到坐标Xc、Yc、Zc；

步骤d2：通过abs(Zc)≥0.1m，将相应的坐标Xc、Yc读取到第一数据集；

步骤d3：计算第一数据集的几何中心及面积；

步骤d4：通过几何中心反求经纬度，根据经纬度与面积形成第二数据集，并将所述第二数据集保存为txt文件，所述txt文件即为疑似违建点的中心坐标。