[发明专利]一种伸缩可适应变截面的机器人有效
| 申请号： | 201810261481.X | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN108500954B | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 马立修;孙贤明;申晋;张彦斐;宫金良;高明亮;毛帅;邹国锋;陈佳佳;胡玉耀;刘剑;孙冬;刘冲;王祥祥 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B62D57/024 |
| 代理公司： | 淄博佳和专利代理事务所 37223 | 代理人： | 任建堂 |
| 地址： | 255086 山东省淄博*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抱紧机构 抱紧 伸缩 机器人 动力模块 断开部 松开 间距调节机构 自动化设备 间隔设置 截面形状 推拉机构 携带设备 停留 携带 爬杆 调剂 封闭 移动 | ||
1.一种伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：包括间隔设置的多个抱紧机构，每相邻的两个抱紧机构之间均设有推动抱紧机构移动的推拉机构，抱紧机构上设有一个或多个断开部，抱紧机构的断开部通过间距调节机构相连从而形成封闭的环形，抱紧机构内侧设有用于抱紧或松开柱或绳的抱紧动力模块，每相邻的两个抱紧机构的抱紧动力模块交替抱紧或松开柱或绳；所述的间距调节机构包括伸展模块以及连接导向机构（9），伸展模块以及连接导向机构（9）的两端均与断开部的两侧固定连接。
2.根据权利要求1所述的伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：所述的抱紧机构为由多个安装架（101）合围成的环形，从而形成多个断开部，每相邻的两个安装架（101）之间均通过间距调节机构相连，抱紧动力模块安装在安装架（101）上。
3.根据权利要求1所述的伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：所述的抱紧机构为由多个安装架（101）合围成的环形，从而形成多个断开部，每相邻的连个安装架（101）转动连接或通过间距调节机构相连，抱紧动力模块安装在安装架（101）上。
4.根据权利要求1所述的伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：所述的伸展模块包括调节气囊（11）以及复位弹簧（10），断开部的一侧设有调节气囊（11）或断开部的两侧均设有调节气囊（11），复位弹簧（10）的两端分别与断开部的两端固定连接。
5.根据权利要求1所述的伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：所述的连接导向机构（9）包括导向杆以及导向套，导向杆和导向套分别安装在断开部的两端，且导向杆滑动设置在导向套内。
6.根据权利要求1所述的伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：所述的抱紧机构内侧设有用于对抱紧机构的轴向移动导向的爬行导向机构。
7.根据权利要求6所述的伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：所述的爬行导向机构包括转动安装在抱紧机构上的导向轮，每个抱紧机构上间隔设有多个抱紧动力模块，导向轮设置在抱紧动力模块之间。
8.根据权利要求1所述的伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：所述的推拉机构包括设置在相邻抱紧机构之间的爬升弹簧（5）以及一个或多个爬升气囊（3），爬升弹簧（5）的两端分别与相邻的两个抱紧机构相连。
9.根据权利要求1所述的伸缩可适应变截面的机器人，其特征在于：所述的推拉机构包括设置在相邻抱紧机构之间的爬升气缸（6），爬升气缸（6）的固定端和活塞分别与相邻的两个抱紧机构相连。
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