[发明专利]一种跨越障碍的机器人

说明书

一种跨越障碍的机器人，属于自动化设备技术领域。其特征在于：包括间隔设置的多个抱紧机构，每相邻的两个抱紧机构之间均设有推动抱紧机构移动的推拉机构，抱紧机构上设有一个或多个断开部，抱紧机构的断开部通过磁铁（12）相连从而形成断开的环形，抱紧机构内侧设有用于抱紧或松开柱或绳的抱紧动力模块，每相邻的两个抱紧机构的抱紧动力模块交替抱紧或松开柱或绳。本跨越障碍的机器人能够方便携带不同的设备且能够携带重量大的设备，还能够停留在柱或绳的任意位置，方便自身携带设备的工作，断开部通过间距调节机构的吸力连接，且断开部断开设置，既能够跨越柱或绳上的障碍物，又能够保证抱紧动力模块抱紧柱或绳。

技术领域

一种跨越障碍的机器人，属于自动化设备技术领域。

背景技术

爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景。现有爬杆机器人的动力机构以及传动机构的结构复杂，从而导致了爬杆机器人重量大，一方面影响了机器人的灵活性，导致机器人只能完成部分简单的动作，另一方面由于本身重量大，导致机器人可携带的工具少，从而影响了爬杆机器人的应用。

申请号为201310005091.3的中国发明专利公开了一种无缆气囊式机器人系统，其通过气囊的充气排气以及形状记忆合金弹簧的弹力作用实现机器人在肠道内的行走，但其原理仅仅能够应用在管道内部，而无法应用至管道外部。申请号为201610391745.4公开了一种自适应内壁管道机器人，其通过改气囊行走机构中的气囊与管道内壁的摩擦状态，实现依靠机器人自身重力自上而下的被动行走，或通过控制气缸内活塞杆的上行和下行，推动上下气囊行走机构进行主动行走，其向上和向下行采用不同的驱动方式，其结构复杂，且也仅仅能够使用在管道内的行走。

现有的爬杆机器人仅仅能够适应障碍的柱或绳的爬杆动作，但是实际工作环境中，柱或绳上往往会带有障碍物，现有的爬杆机器人无法实现带有障碍物的柱或绳的爬杆动作。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够跨越柱或绳上的障碍物并完成爬杆动作的跨越障碍的机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该跨越障碍的机器人，其特征在于：包括间隔设置的多个抱紧机构，每相邻的两个抱紧机构之间均设有推动抱紧机构移动的推拉机构，抱紧机构上设有一个或多个断开部，抱紧机构的断开部通过磁铁相连从而形成断开的环形，抱紧机构内侧设有用于抱紧或松开柱或绳的抱紧动力模块，每相邻的两个抱紧机构的抱紧动力模块交替抱紧或松开柱或绳。

优选的，所述的抱紧机构为由多个安装架合围成的环形，从而形成多个断开部，每相邻的两个安装架之间均通过间距调节机构相连，抱紧动力模块安装在安装架上。

优选的，所述的抱紧机构为由多个安装架合围成的环形，从而形成多个断开部，每相邻的两个安装架转动连接或通过间距调节机构相连，抱紧动力模块安装在安装架上。

优选的，所述的安装架为开口朝向内侧的槽型或箱体，抱紧动力模块有一个或多个，抱紧动力模块部分安装在安装架内。

优选的，所述的抱紧机构内侧设有用于对抱紧机构的轴向移动导向的爬行导向机构。

优选的，所述的爬行导向机构包括转动安装在抱紧机构上的导向轮，每个抱紧机构上间隔设有多个抱紧动力模块，导向轮设置在抱紧动力模块之间。

优选的，所述的推拉机构包括设置在相邻抱紧机构之间的爬升弹簧以及一个或多个爬升气囊，爬升弹簧的两端分别与相邻的两个抱紧机构相连。

优选的，所述的推拉机构包括设置在相邻抱紧机构之间的爬升气缸，爬升气缸的固定端和活塞分别与相邻的两个抱紧机构相连。

优选的，所述的抱紧动力模块为设置在抱紧机构内侧的抱紧气囊，抱紧气囊环绕抱紧机构内侧设置。