[发明专利]车道偏离预警系统、方法及车辆

权利要求书

1.一种车道偏离预警系统，其特征在于，包括：

车载导航，用于定位车辆在地图道路中的位置信息和获取车辆所在地图道路的信息；

摄像头，用于识别车辆前方行驶道路的车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角；

传感器，用于采集车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息；

控制器，用于根据所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，预测车辆前方行驶道路的方向，根据所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，预测车辆的行驶路线，根据预测到的所述车辆前方行驶道路的方向和所述车辆的行驶路线，预测车道偏离风险。

2.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述车载导航包括：

定位模块，用于定位车辆的经纬度信息；

导航模块，用于根据所述车辆的经纬度信息和导航地图信息，定位所述车辆在地图道路中的位置信息，并获取所述车辆所在地图道路的信息。

3.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述控制器包括：

第一模型建立模块，用于根据实时采集的多个所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，确定车辆行驶道路模型的参数，以建立所述车辆行驶道路模型，并将当前所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息输入至所述车辆行驶道路模型，预测所述车辆前方行驶道路的方向。

4.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述控制器包括：

第二模型建立模块，用于根据实时采集的多个所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，确定车辆行驶路线模型的参数，以建立所述车辆行驶路线模型，并将当前所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息输入至所述车辆行驶路线模型，预测所述车辆的行驶路线。

5.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述控制器包括：

车道偏离预测模块，用于拟合预测到的所述车辆前方行驶道路的方向和所述车辆的行驶路线，根据拟合结果，预测所述车道偏离风险。

6.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

定位车辆在地图道路中的位置信息和获取车辆所在地图道路的信息；

识别车辆前方行驶道路的车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角；

采集车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息；

根据所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，预测车辆前方行驶道路的方向；

根据所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，预测车辆的行驶路线；

根据预测到的所述车辆前方行驶道路的方向和所述车辆的行驶路线，预测车道偏离风险。

7.根据权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述定位车辆在地图道路中的位置信息和获取车辆所在地图道路的信息包括：

定位车辆的经纬度信息；

根据所述车辆的经纬度信息和导航地图信息，定位所述车辆在地图道路中的位置信息，并获取所述车辆所在地图道路的信息。

8.根据权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，预测车辆前方行驶道路的方向包括：

根据实时采集的多个所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，确定车辆行驶道路模型的参数，以建立所述车辆行驶道路模型；

将当前所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息输入至所述车辆行驶道路模型，预测所述车辆前方行驶道路的方向。