[发明专利]一种起重机吊具平衡系统及平衡控制方法

说明书

本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种起重机吊具平衡系统及平衡控制方法。该起重机吊具平衡系统，在小车与平衡梁之间设置三个绳头位置在平衡梁上共面不共线的拉绳编码器，由于三个拉绳编码器的三个绳头构成了一个平面，可以通过比较拉绳编码器检测到的三个绳头位置的移动位移确定三个绳头构成的平面（即平衡梁平面）是否发生歪斜，更进一步的可以判断平衡梁向哪个方位发生歪斜。本发明平衡系统结构简单，并且能够准确的检测出平衡梁的偏转位移，为平衡梁平衡度的调整提供可靠的基础数据。

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种起重机吊具平衡系统及平衡控制方法。

背景技术

对于轧辊等工装的吊装过程中，通常是通过设置多个吊具，对轧辊进行多点抓取起吊，其抓取过程中需要保持所有吊具准确抓取，就需要保持吊具的平衡，不能发生高度的不同位移或偏转，为了保持吊具的平衡，通常会通过设置平衡梁的方式，吊具设置在平衡梁上，通过控制平衡梁的平衡度保证吊具的准确抓取，那么就需要首先能够准确的检测出平衡梁是否平衡，判断是否需要进行平衡度的调整。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明的目的之一是提供一种起重机吊具平衡系统，结构简单，并且能够准确的检测出平衡梁的偏转位移，为平衡梁平衡度的调整提供可靠的基础数据。

同时，本发明的还在于提供一种起重机吊具平衡控制方法。

为了实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种起重机吊具平衡系统，包括小车、平衡梁，小车与平衡梁之前设置有起升机构，小车和平衡梁之间设置有三个拉绳编码器，拉绳编码器的本体固定在小车上，拉绳编码器的绳端固定在平衡梁上，三个拉绳编码器的绳端在平衡梁上不共线。

为了提高检测精度，可选的，所述三个拉绳编码器的绳端位于平衡梁重心的两侧。

为了避免拉绳编码器的拉绳倾斜增大检测数据的误差，可选的，所述三个拉绳编码器的拉绳延伸方向与起升机构的起升方向平行。

可选的，还包括控制器，拉绳编码器与控制器电连接、起升机构电机与控制器电连接；控制器接收拉绳编码器数据、起升机构电机的运行频率数据，比较三个拉绳编码器的数值改变判断平衡梁是否平衡，并将判断结果输出控制起升机构不同吊点电机的运行频率，调整平衡梁的平衡度。

可选的，所述控制器包括数据计算模块、第一数据比较模块和第一警报模块；数据计算模块根据接收到的起升机构的电机运行频率计算出三个拉绳编码器的理论值，第一数据比较模块比较拉绳编码器的理论值与接收到的拉伸编码器的实际值的大小；警报模块接收到第一数据比较模块的比较结果，当任何一个拉绳编码器的实际值与理论值不同即发出警报。

可选的，所述三个拉绳编码器的绳头形成的三角形的重心与平衡梁的重心重合。

进一步的，所述三个拉绳编码器的绳头形成的三角形为等边三角形。

可选的，所述控制器还包括第二数据比较模块，用于比较三个拉绳编码器的数值变化大小；还包括第二警报指示单元，用于当三个拉绳编码器的数值变化大小不同时发出警报指示。

一种采用上述起重机吊具平衡系统的吊具平衡控制方法，包括以下操作步骤：

1）手动调整平衡梁处于平衡状态，控制器记录三个拉绳传感器的初始值；