[发明专利]一种子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器及其补苗方法

权利要求书

1.一种子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器，其特征在于包括上盖（1）、底盘（2）、螺旋齿盘（3）、调节轴（4）、横向调整杆（5）、挡泥板（6）、左夹持夹（7）、右夹持夹（8）、气缸（9）、气缸推杆（10）、苗铲（11）；

上盖（1）为倒置的圆筒形，上盖（1）顶部设连接支架（1-1），上盖（1）侧部沿圆周均布开设四个缺口，上盖（1）的四个缺口上部均开设“T”形导槽（1-2），四个导槽（1-2）沿上盖（1）中心呈中心对称分布；上盖（1）对称的两片弧形外缘上均设有上凹半圆槽（1-3），两个上凹半圆槽（1-3）沿上盖（1）中心对称布置；

底盘（2）的侧部与底部沿圆周均布设置四个缺口，底盘（2）中心设有台阶轴（2-1），台阶轴（2-1）中心轴线与底盘（2）中心轴线重合；台阶轴（2-1）外侧固定有两个对称弧形块（2-3），弧形块（2-3）上部设有弧形槽（2-4），底盘（2）对称的两片弧形外缘上均设有下凹半圆槽（2-2），两个下凹半圆槽（1-3）沿底盘（2）中心对称布置；

上盖（1）通过螺钉与底盘（2）固定，上盖（1）的四个缺口与底盘（2）四个缺口的宽度及中心一致，上盖（1）的两个上凹半圆槽（1-3）与底盘（2）的两个下凹半圆槽（2-2）构成两个轴承孔，两个轴承孔的中心连线与底盘（2）纵向中心线垂直；

螺旋齿盘（3）通过轴承安装在台阶轴（2-1）上，螺旋齿盘（3）的上端面设有螺旋槽，螺旋齿盘（3）的下端面为锥齿面，横向调整杆（5）下侧为螺旋牙，螺旋齿盘（3）上端面的螺旋槽与横向调整杆（5）下侧的螺旋牙构成螺旋配合；

调节轴（4）为圆锥齿轮轴，调节轴（4）外侧的锥齿与螺旋齿盘（3）下端面的锥齿啮合并构成齿轮传动；调节轴（4）外端中心处设有六角形扳手孔，调节轴（4）内端通过轴承置安装在弧形槽（2-4）上，调节轴（4）外端通过轴承安装在由上凹半圆槽（1-3）与下凹半圆槽（2-2）构成的轴承孔中；

横向调整杆（5）是截面为“T”形的杆，四支横向调整杆（5）分别安装在上盖（1）的四个导槽（1-2）中，横向调整杆（5）与导槽（1-2）构成移动副；

左夹持夹（7）与右夹持夹（8）通过螺栓固定在一起构成夹持套筒，四个夹持套筒分别倾斜固定在四个横向调整杆（5）的外端，气缸（9）固定左夹持夹（7）与右夹持夹（8）之间；气缸（9）的输出轴上分别固定有气缸推杆（10），四个苗铲（11）分别固定在四个气缸推杆（10）的下端；

所述的调节轴（4）、螺旋齿盘（3）和横向调整杆（5）构成传动结构，调节轴（4）通过驱动螺旋齿盘（3）旋转来带动横向调整杆（5）沿螺旋齿盘（3）径向伸缩；

四个挡泥板（6）呈中心对称分布固定在底盘（2）下部，四个挡泥板（6）下部与分别与四个苗铲（11）内表面平行接触。

2.根据权利要求1所述的一种子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器，其特征在于所述苗铲（11）入土部分外轮廓为梯形，苗铲（11）呈叉状，苗铲（11）的叉齿末端为锐边；当气缸推杆（10）伸长至下极限位置时，四个苗铲（11）构成接近倒置四棱锥台体形。

3.根据权利要求1所述的一种子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器，其特征在于还包括空气压缩机（12）、压力调节阀（13）、数显压力表（14）、三位四通电磁阀（15）；所述空气压缩机（12）、压力调节阀（13）、数显压力表（14）、四只三位四通电磁阀（15）通过压力软管依次连接，四只三位四通电磁阀（15）的气路为并联气路，四只气缸（9）通过压力软管分别与四只三位四通电磁阀（15）连接；四只三位四通电磁阀（15）的气路开关、气流方向通过控制器控制三位四通电磁阀（15）实现。

4.根据权利要求1所述的一种子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器的补苗方法，其特征在于步骤如下：

第一步：利用六角扳手旋转调节轴（4），调节轴（4）的锥齿驱动螺旋齿盘（3）转动，螺旋齿盘（3）上面的螺旋槽与横向调整杆（5）下侧的螺旋牙形成螺旋传动，四支横向调整杆（5）分别沿上盖（1）的四个“T”形导槽（1-2）同步径向向外伸出或向内收缩，固定在四支横向调整杆（5）外端的气缸（9）、苗铲（11）同步向外或向内调节，从而使四个苗铲（11）适应穴孔结构尺寸；

第二步：控制器控制四只三位四通电磁阀（15）使四只气缸（9）的气缸推杆（10）收缩，四只苗铲（11）斜向上运动，使四只苗铲（11）下边缘直线延伸形成的轮廓与穴孔上部口径相当；

第三步：将子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器整体移动至待取备用苗上方，然后整体下移，使四只苗铲（11）下边缘接近穴盘穴孔的边缘；

第四步：控制器控制四只三位四通电磁阀（15）使四只气缸（9）的气缸推杆（10）伸出，四个气缸推杆（10）分别带动四只苗铲（11）沿穴孔壁倾斜插入钵体苗，然后子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器整体上移并平移至待补苗穴孔上方；

第五步：将子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器整体下降至补苗穴孔中，控制器控制四只三位四通电磁阀（15）使四只气缸（9）的气缸推杆（10）收缩，四只苗铲（11）斜向上运动，挡泥板（6）推挡苗铲（11）上的基质，钵体苗留在待补苗穴孔中，然后子叶期蔬菜钵体苗补苗末端执行器整体上升，完成补苗。