[发明专利]一种基于剪叉结构的差速驱动模块

权利要求书

1.一种基于剪叉结构的差速驱动模块，其特征在于：

升降驱动电机(20)安装到升降电机安装座(38)上，升降电机安装座(38)安装到升降电机座(15)，升降电机座(15)安装到剪叉结构上铝合金板(16)上；齿轮对(37)通过自带的螺钉安装到升降驱动电机(20)的输出轴上；齿轮对(37)的一个齿轮安装到丝杠螺母机构(40)的丝杠上；丝杠螺母机构(40)丝杠的一端通过丝杠螺母深沟球轴承(41)安装到丝杠螺母机构固定座(42)上，另一端通过丝杠螺母深沟球轴承(41)安装到升降电机安装座(38)上；丝杠螺母机构固定座(42)通过升降驱动模块固定螺钉(11)安装到剪叉结构上的铝合金板(16)上；丝杠螺母机构(40)的螺母与滑块(12)固连；横杆(17)穿过滑块(12)，横杆(17)与滑块(12)之间安装有横杆滑动轴承(13)；横杆(17)穿过支撑杆(43)和支撑杆小固定座(36)；横杆(17)和支撑杆(43)之间安装有支撑杆-固定座滑动轴承(18)；横杆(17)两端装配有横杆固定螺钉(9)和横杆固定垫片(10)用于固定横杆(17)沿轴向的运动；与横杆(17)相连的那一侧的支撑杆(43)的一端通过支撑杆连接螺钉(6)和支撑杆连接螺母(22)与支撑杆小固定座(36)相连，支撑杆(43)和支撑杆连接螺母(22)之间安装有支撑杆-固定座滑动轴承(18)；组成同一个“X”的支撑杆(43)的中点处通过支撑杆连接螺钉(6)和支撑杆连接螺母(22)相连，支撑杆(43)和支撑杆连接螺钉(6)之间安装有支撑杆-支撑杆滑动轴承(21)上方；支撑杆(43)的一端通过支撑杆连接螺钉(6)和支撑杆连接螺母(22)与支撑杆大支撑座(45)相连，支撑杆(43)和支撑杆连接螺母(22)之间安装有支撑杆-固定座滑动轴承(18)；支撑杆小固定座(36)通过支撑座安装螺钉(23)安装到直线导轨(35)上；位于支撑杆(43)上端的直线导轨(35)和支撑杆大支撑座(45)安装到升降机构上铝合金板(16)上；位于支撑杆(43)下端的直线导轨(35)和支撑杆大支撑座(45)安装到升降机构下铝合金板(4)上；

减震螺钉(5)一次穿过升降结构下铝合金板(4)、压缩弹簧(3)、减震垫片(28)拧入驱动模块铝合金板(2)；

驱动电机(29)安装到驱动电机安装座(30)上；驱动电机安装座(30)安装到驱动模块铝合金板(2)上；车轮(1)安装到车轮轴(24)上；车轮轴(24)通过车轮轴深沟球轴承(25)安装到两个车轮轴安装座(34)上；两个车轮轴安装座(34)安装到驱动模块铝合金板(2)上；车轮轴(24)和驱动电机(29)的输出轴之间通过联轴器(31)相连。

2.根据权利要求1所述的基于剪叉结构的差速驱动模块，其特征在于，采用四个支撑钣金件，通过更换不同规格的钣金件和铝合金板，将此基于剪叉机构的差速驱动模块安装到各种轮式移动机器人的底部，包括水平面底部、斜面底部和/或异性面底部，用来驱动不同的轮式移动机器人。

3.根据权利要求1所述的基于剪叉结构的差速驱动模块，其特征在于，采用剪叉结构，使得轮式移动机器人具有主动和被动两种工作模式。

4.权利要求1所述的基于剪叉结构的差速驱动模块，其特征在于，两套剪叉结构平行布置，有利于车轮受力均衡。

5.权利要求1所述的基于剪叉结构的差速驱动模块，其特征在于，还要配置从动轮，以确保轮式移动机器人整体的稳定性。