[发明专利]工业机器人模型仿真控制方法及装置

权利要求书

1.一种工业机器人模型仿真控制方法，其特征在于，包括：

接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；

基于所述工业机器人模型确定控制参数；

根据所述控制参数确定工业机器人仿真机械模型；

根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述工业机器人模型确定所述控制参数包括：

对所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测，得到检测结果；

在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常的情况下，确定所述工业机器人模型对应的属性参数；

根据所述属性参数确定所述控制参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述工业机器人模型确定所述控制参数包括：

在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系存在异常的情况下，对所述工业机器人模型进行修正；

对修正后的工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测以及修正操作，直到所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常，确定修正后的所述工业机器人模型对应的属性参数；

根据所述属性参数确定所述控制参数。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述小脑模型神经网络CMAC控制策略和所述比例积分微分PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制包括：

确定用于对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真的目标轨迹；

根据所述CMAC策略控制和所述PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型按照所述目标轨迹进行仿真控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述CMAC策略控制和所述PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型按照所述目标轨迹进行仿真控制包括：

将所述目标轨迹对应的轨迹参数输入到所述CMAC控制策略和所述PID控制策略中；

所述CMAC控制策略和所述PID控制策略基于所述轨迹参数对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。

6.一种工业机器人模型仿真控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；

第一确定单元，用于基于所述工业机器人模型确定控制参数；

第二确定单元，用于根据所述控制参数确定工业机器人仿真机械模型；

控制单元，用于根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：

检测模块，用于对所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测，得到检测结果；

第一确定模块，用于在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常的情况下，确定所述工业机器人模型对应的属性参数；

第二确定模块，用于根据所述属性参数确定所述控制参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：

修正模块，用于在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系存在异常的情况下，对所述工业机器人模型进行修正；

第三确定模块，用于对修正后的工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测以及修正操作，直到所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常，确定修正后的所述工业机器人模型对应的属性参数；

第四确定模块，用于根据所述属性参数确定所述控制参数。