[发明专利]一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法

权利要求书

1.一种家用清扫机器人转向控制装置，包括转向终端，其特征在于，所述转向终端包括顶盘(1)、支撑架(2)、固定盒(3)、第一锥齿轮(4)、第二锥齿轮(5)、盒体(6)、第一齿轮(7)、第二齿轮(8)；

两个顶盘(1)之间活动安装有第一转动轴(101)，所述盒体(6)安装于第一转动轴(101)周侧；

所述盒体(6)底面开有第一方形槽(601)、第一圆形通孔(602)和第二圆形通孔(603)；

所述第一圆形通孔(602)处安装有第一齿轮(7)，第二圆形通孔(603)处安装有第二齿轮(8)，所述第一齿轮(7)与第二齿轮(8)啮合；

所述支撑架(2)安装于第一方形槽(601)内，支撑架(2)包括第一连杆(201)、第二连杆(202)、第三连杆(203)、第四连杆(204)、第五连杆(205)、第六连杆(206)；

其中，所述第一连杆(201)与第三连杆(203)连接处活动安装有第一固定块(207)，所述第五连杆(205)与第六连杆(206)连接处活动安装有第二固定块(208)；

所述第一固定块(207)底面开有螺纹孔，第一固定块(207)和第二固定块(208)之间安装有螺纹轴(209)，所述螺纹轴(209)与螺纹孔配合；

第二转动轴(104)固定于第二齿轮(8)表面，第二转动轴(104)一端安装有固定盒(3)，所述固定盒(3)相邻两表面分别安装有第一锥齿轮(4)和第二锥齿轮(5)，第一锥齿轮(4)和第二锥齿轮(5)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述顶盘(1)表面开有第二方形槽(102)和第三圆形通孔(103)，第一转动轴(101)穿过第三圆形通孔(103)和第一圆形通孔(602)。

3.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述第一圆形通孔(602)位于盒体(6)底面圆心处。

4.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述第一连杆(201)与第五连杆(205)之间通过第二连杆(202)连接，所述第三连杆(203)与第六连杆(206)之间通过第四连杆(204)连接，所述第一连杆(201)与第三连杆(203)铰接，所述第五连杆(205)与第六连杆(206)铰接。

5.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述第一锥齿轮(4)安装于螺纹轴(209)一端，所述第二锥齿轮(5)固定于第二转动轴(104)一端。

6.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述螺纹轴(209)周侧一端沿径向开有条形槽，所述第一锥齿轮(4)表面开有安装通孔，所述安装通孔侧壁沿径向固定有限位条，所述限位条与条形槽配合。

7.一种根据权利要求1所述的家用清扫机器人转向控制装置的转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、中央处理单元生成转向指令并发送至角度换算处理器，角度换算处理器获取转向角度后根据齿轮型号计算齿轮转动圈数，并将齿轮转动圈数发送至转向终端；

S2、存储单元从互联网采集当前时间，并将转向指令与当前时间关联后存储；

S3、控制器获取角度换算处理器发送的齿轮转动圈数，并控制第一齿轮(7)转动，第一齿轮(7)带动第二齿轮(8)转动；

S4、第一齿轮(7)带动第二齿轮(8)转动，第二转动轴(104)随之转动并带动第二锥齿轮(5)转动，第二锥齿轮(5)与第一锥齿轮(4)啮合，第一锥齿轮(4)转动并带动螺纹轴(209)转动；

S5、螺纹轴(209)转动并带动第一固定块(207)沿螺纹轴向支撑架(2)内侧移动，第一连杆(201)、第三连杆(203)、第五连杆(205)、第六连杆(206)压缩，支撑架(2)纵向伸长，顶盘(1)随之升高。