[发明专利]一种助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构

权利要求书

1.一种助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构，其特征在于该机构包括胸甲、背甲、两个腋下支撑和两个液压缸系统组件，胸甲和背甲的上端通过弹性连接带连接，胸甲和背甲的下部侧面通过两个腋下支撑连接在一起，背甲、胸甲、腋下支撑整体构成马甲状，佩戴在人体上身，三者的连接处均通过弹性连接带连接；在胸甲的前端面上左右对称安装两个液压缸系统组件，且两个液压缸系统组件的结构完全相同；

每个液压缸系统组件均包括上铰支架、液压缸和下铰支架，液压缸两端装有杆端球轴承，液压缸两端分别通过销轴连接方式与上铰支架、下铰支架相互连接；上铰支架通过螺钉连接固定在胸甲上，下铰支架通过螺栓固定在下铰连接板上，所述下铰连接板同时连接人体髋关节部位的髋关节支撑板；

所述上铰支架包括上铰支座、铰链和卡座，其中上铰支座为锐角弯折板，具有斜面和底面，斜面与底面呈60°-70°夹角；所述铰链为双耳型，下端有贯通槽口，该贯通槽口与卡座上端的突出形状相配合，卡座压在上铰支座的斜面上，并深入到铰链的贯通槽口中，通过螺钉将上铰支座、铰链、卡座相互连接，铰链相对于上铰支座能够相对旋转；

所述下铰支架的铰链和卡座与上铰支架的形状结构相同，下铰支架的下铰支座与上铰支架的上铰支座弯折角度不同，所述下铰支座为“L”型结构，弯折角度为90°；

所述下铰连接板包括前部分和后部分，前部分和后部分构成一个平板，且二者之间具有20°-30°的夹角。

2.根据权利要求1所述的助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构，其特征在于两个液压缸整体呈八字倾斜布置，与胸甲连接部分的液压缸一端的为八字小口方向。

3.根据权利要求1所述的助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构，其特征在于所述胸甲由胸甲前壳和胸甲后壳组成，胸甲前壳和胸甲后壳通过螺钉连接；所述胸甲前壳内部中空，中空部分内设有有横向和纵向交错的胸甲加强筋，该胸甲加强筋整体呈M型；胸甲前壳前端面上设有左右对称的向中间倾斜的固定端结构，所述固定端结构整体呈梯形斜坡状，具有支撑上铰支架的凸起端面；上铰支架固定在固定端结构下端的胸甲前壳上。

4.根据权利要求1所述的助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构，其特征在于所述背甲由背甲前壳和背甲后壳组成，背甲前壳和背甲后壳通过螺钉连接，所述背甲前壳内部中空，中空部分内设有横向和纵向交错的背甲加强筋，该背甲加强筋呈“井”字型，背甲前壳的外表面连接外部背负结构。