[发明专利]一种用于机器人的控制器、控制方法及机器人

权利要求书

1.一种用于机器人的控制器，其特征在于，包括：传感器模块、处理模块和通信模块，所述传感器模块与所述处理模块通过SPI接口连接，所述处理模块与所述通信模块通过TTL串口连接；

所述传感器模块包括：第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测机器人的加速度运动状态和方向运动状态，所述第二传感器用于修正机器人运动时产生的累计偏差。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述第一传感器包括：加速度传感器和陀螺仪，所述加速度传感器用于测量所述机器人的加速度运动状态，所述陀螺仪用于测量所述机器人的方向运动状态。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述第二传感器包括磁力计，所述磁力计用于修正机器人运动时产生的累计偏差。

4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述处理模块包括单片机，所属单片机用于处理所述传感器模块检测到的所述机器人的运动状态信息。

5.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述通信模块包括：FPGA处理器，用于与所述机器人系统总线通信。

6.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至5所述的控制器。

7.一种用于机器人的控制方法，其特征在于，用于在至少包括：传感器模块、处理模块和通信模块的机器人控制器中执行控制操作，所述方法包括以下步骤：

所述处理模块通过SPI接口读取所述传感器模块获取的第一姿态数据；

所述处理模块处理第一姿态数据，得到第二姿态数据；

在所述处理模块的第一串口判断所述处理模块是否接收到所述第二姿态数据；

如果在所述处理模块的第一串口判断所述处理模块接收到所述第二姿态数据，则在所述处理模块的定时器控制第一串口判断所述处理模块是否向所述通信模块发送所述第二姿态数据；

如果判断所述处理模块向所述通信模块发送所述第二姿态数据，则所述处理模块更新第二串口中的数据；

所述处理模块通过所述第二串口发送所述第二姿态数据至所述通信模块；

所述通信模块传送所述第二姿态数据至机器人系统总线；

所述机器人系统总线传送给机器人大脑控制器；

所述机器人大脑控制器执行所述第二姿态数据中对应的指令后调整机器人的运动状态。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在所述获取第一姿态数据中，包括：

通过所述第一传感器获取所述加速度运动状态、所述方向运动状态；

通过所述第二传感器获取所述机器人运动时产生的累计偏差。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一串口和所述第二串口至少包括SCI串口或DMA串口。

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述通信模块传送所述第二姿态数据至机器人系统总线中，包括：

所述通信模块通过422总线串口将所述第二姿态数据传送至所述机器人系统总线。