[发明专利]岸桥的自动装卸方法

权利要求书

1.一种岸桥的自动装卸方法，所述岸桥包括主梁、可沿所述主梁的长度方向运行的小车、通过钢丝绳悬吊在所述小车下方的重物，其特征在于，在所述小车的一次工作循环中，可将所述重物吊运至着箱位置，所述工作循环至少包括：

第一运行步骤，所述小车从所述主梁的第一位置运行至预设位置；

检测步骤，检测所述重物与所述小车在所述主梁的长度方向上的偏移值；

判定步骤，计算所述偏移值与预设偏移值的差值，如果所述差值小于偏移阈值，则开始着箱步骤；如果所述差值大于或等于所述偏移阈值，则进入调整步骤；

调整步骤，将所述小车的位置由所述预设位置调整至第二位置，以减小所述重物与所述着箱位置之间的距离，其中，所述预设位置与所述第二位置之间的距离等于所述差值；

着箱步骤，将所述重物下放至所述着箱位置；

其中，所述预设位置为所述小车的上一次工作循环中的第二位置，所述预设偏移值为所述小车的上一次工作循环中检测得到的偏移值。

2.根据权利要求1所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，所述偏移阈值为40～60mm。

3.根据权利要求1所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，所述岸桥为双小车岸桥，所述主梁包括第一主梁和第二主梁，所述小车包括第一小车和第二小车，所述第一小车可沿所述第一主梁的长度方向运行，所述第二小车可沿所述第二主梁的长度方向运行；

悬吊于所述第一小车下方的所述重物为第一吊具以及固定设置在所述第一吊具下方的集装箱；

悬吊于所述第二小车下方的所述重物为第二吊具；

所述双小车岸桥下方设置有中转平台，所述着箱位置位于所述中转平台上；

在所述岸桥的一个工作循环中，所述第一小车用于将所述集装箱从初始位置吊运至所述着箱位置，所述第二小车用于将所述集装箱从所述着箱位置吊运至目标位置。

4.根据权利要求3所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，在所述着箱步骤中，通过人工控制所述重物的下降参数。

5.根据权利要求3所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，在所述着箱步骤中，通过控制器控制所述重物的下降参数，所述着箱步骤包括：

检测所述重物与所述着箱位置在水平方向的距离；

如果所述距离超过偏摆阈值，通过所述控制器控制所述小车停止下放所述重物；如果所述距离不超过所述偏摆阈值，通过所述控制器控制所述小车下放所述重物。

6.根据权利要求5所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，

在所述第一小车的所述着箱步骤中，当所述重物的高度为1100～2600mm时，所述偏摆阈值为150～450mm；

在所述第二小车的所述着箱步骤中，当所述重物的高度为700～2000mm时，所述偏摆为100～360mm；

所述偏摆阈值随所述重物高度的下降而线性减小。

7.根据权利要求3所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，在所述第二小车的所述第一运行步骤中，可通过控制器控制所述第二吊具上的吊钩的位置，以使得所述吊钩的位置与位于所述中转平台上的待吊运的集装箱的箱位以及尺寸相匹配。

8.根据权利要求3所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，在所述第一小车和/或所述第二小车的所述第一运行步骤中，可通过控制器控制所述重物的高度，以使得所述重物避开运行途中的障碍物。

9.根据权利要求3所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，在所述第一小车和/或所述第二小车的所述第一运行步骤中，可通过防摇防扭控制模块对所述第一小车和/或所述第二小车的运行参数进行控制，以减小所述重物的摆动幅度和/或扭动幅度。

10.根据权利要求1所述的岸桥的自动装卸方法，其特征在于，在所述着箱步骤后，还包括起升步骤，即通过所述小车将所述重物起吊至安全高度。