[发明专利]一种双目摄像头自动标定方法及装置

说明书

本发明公开了一种双目摄像头自动标定方法及装置，所述方法包括：获取第一可活动机械臂的实时运动信息，其中，所述双目摄像头安装在所述第一可活动机械臂上；根据所述实时运动信息，确定所述双目摄像头与标定板之间的相对位置和相对运动信息；根据所述相对位置和所述相对运动信息，通过所述双目摄像头对所述标定板进行标定。本发明的技术方案，实现了双目摄像头对标定板的自动标定，降低了人力成本，提升了标定效率和准确性。

技术领域

本发明涉及双目标定技术领域，具体涉及一种双目摄像头自动标定方法及装置。

背景技术

相关技术中，往往可通过双目摄像头标定的方式标定标定板的内容，如直播象棋比赛时标定棋盘的内容，为人们提供了便利。

然而，业内普遍采取一对一的方式人工实现双目摄像头对标定板的标定，这种方式费时费力，且准确度很难得到保证。

因此，如何提升标定过程的便利性，成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双目摄像头自动标定方法及装置，用以解决现有标定方式费时费力的问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提出了一种双目摄像头自动标定方法，所述方法包括：获取第一可活动机械臂的实时运动信息，其中，所述双目摄像头安装在所述第一可活动机械臂上；根据所述实时运动信息，确定所述双目摄像头与标定板之间的相对位置和相对运动信息；根据所述相对位置和所述相对运动信息，通过所述双目摄像头对所述标定板进行标定。

在上述技术方案中，可选地，所述实时运动信息包括拍摄角度和拍摄距离。

在上述技术方案中，可选地，所述标定板安装在第二可活动机械臂上。

在上述技术方案中，可选地，所述第二可活动机械臂具有惯性测量单元。

在上述技术方案中，可选地，所述第一可活动机械臂还具有惯性测量单元，根据所述实时运动信息，确定所述双目摄像头与标定板之间的相对位置和相对运动信息的步骤，包括：根据所述惯性测量单元，测量所述双目摄像头的运动加速度；根据所述双目摄像头的运动加速度，调整所述双目摄像头与所述标定板之间的相对运动参数，以确定两者的相对位置和相对运动信息。

本发明第二方面提出了一种双目摄像头自动标定装置，包括：获取单元，获取第一可活动机械臂的实时运动信息，其中，所述双目摄像头安装在所述第一可活动机械臂上；确定单元，根据所述实时运动信息，确定所述双目摄像头与标定板之间的相对位置和相对运动信息；标定单元，根据所述相对位置和所述相对运动信息，通过所述双目摄像头对所述标定板进行标定。

在上述技术方案中，可选地，所述实时运动信息包括拍摄角度和拍摄距离。

在上述技术方案中，可选地，所述标定板安装在第二可活动机械臂上。

在上述技术方案中，可选地，所述第二可活动机械臂具有惯性测量单元。

在上述技术方案中，可选地，所述第一可活动机械臂还具有惯性测量单元，所述确定单元用于：根据所述惯性测量单元，测量所述双目摄像头的运动加速度，以及根据所述双目摄像头的运动加速度，调整所述双目摄像头与所述标定板之间的相对运动参数，以确定两者的相对位置和相对运动信息。

本发明具有如下优点：

本发明可将双目摄像头安装在第一可活动机械臂上，第一可活动机械臂实时运动，实现双目摄像头可通过不同角度和不同距离进行拍摄，同时，系统根据第一可活动机械臂的实时运动信息，可以结合双目标定算法以及八自由度机械臂的仿生控制计算出双目摄像头与标定板之间的相对位置和相对运动信息。由此，由于已知双目摄像头与标定板之间的相对运动关系，即可通过双目摄像头追踪标定板的位置，以便实时拍摄标定板的内容。