[发明专利]时序控制方法和装置及伺服系统

权利要求书

1.一种时序控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数；

根据所述计数器的计数和所述处理器的执行周期计算得到计数时间；

根据所述计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制；所述控制环路包括电流环，所述信号采集器包括模数转换器，所述伺服系统包括电流PI控制器和模数转换器，所述控制环路的运算周期包括电流环运算周期，所述信号采集器的延迟时间包括模数转换器延迟时间；进一步包括：在所述计数时间达到整数个所述电流环运算周期时，启动所述电流PI控制器；在所述计数时间达到整数个所述电流环运算周期及一个所述模数转换器延迟时间的时间时，启动所述模数转换器。

2.根据权利要求1所述的时序控制方法，其特征在于，在所述利用计数器对处理器的执行周期进行计数的步骤前，还包括以下步骤：

在所述计数时间达到网络同步周期与所述网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待所述网络周期信号的上升沿，其中，所述网络同步周期为所述网络周期信号的信号周期。

3.根据权利要求2所述的时序控制方法，其特征在于，在所述启动所述电流PI控制器的步骤之前，还包括以下步骤：

根据所述网络同步周期、模数转换器采样转换周期和所述模数转换器采样转换周期的抖动时间，选取电流环控制环路的最小运算周期设为所述电流环运算周期，选取模数转换器的最小延迟时间设为所述模数转换器延迟时间，其中，所述模数转换器采样转换周期为模数转换器进行一次采样与转换过程的时间。

4.根据权利要求3所述的时序控制方法，其特征在于，所述控制环路包括转速环，所述信号采集器包括编码器，所述伺服系统包括转速PI控制器和编码器，所述控制环路的运算周期还包括转速环运算周期，所述信号采集器的延迟时间还包括编码器延迟时间，所述伺服系统还包括转速PI控制器和编码器；

所述根据所述计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制的步骤，还包括以下步骤：

在所述计数时间达到整数个所述转速环运算周期时，启动所述转速PI控制器；

在所述计数时间达到整数个所述转速环运算周期及一个所述编码器延迟时间的时间时，启动所述编码器。

5.根据权利要求4所述的时序控制方法，其特征在于，在所述启动所述转速PI控制器的步骤之前，还包括以下步骤：

根据所述网络同步周期、编码器通讯周期和所述编码器通讯周期的抖动时间，选取转速环控制环路的最小运算周期为所述转速环运算周期，选取编码器的最小延时时间为所述编码器延时时间，其中，所述编码器通讯周期为编码器完成通讯的最小周期。

6.一种时序控制装置，其特征在于，包括：

计数器设置模块，用于在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数；

计数时间模块，用于根据所述计数器的计数和所述处理器的执行周期计算得到计数时间；

电流环控制模块，用于根据所述计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制；所述控制环路包括电流环，所述信号采集器包括模数转换器，所述伺服系统包括电流PI控制器和模数转换器，所述控制环路的运算周期包括电流环运算周期，所述信号采集器的延迟时间包括模数转换器延迟时间；所述电流环控制模块具体用于：在所述计数时间达到整数个所述电流环运算周期时，启动所述电流PI控制器；在所述计数时间达到整数个所述电流环运算周期及一个所述模数转换器延迟时间的时间时，启动所述模数转换器。

7.一种伺服系统，其特征在于，包括时序控制装置；

所述时序控制装置执行权利要求1至5任意一项所述的时序控制方法，用于对伺服系统的时序进行控制。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的时序控制方法。

9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述的时序控制方法。