[发明专利]机器人动作指令生成方法以及机器人动作指令生成装置

权利要求书

1.一种机器人动作指令生成方法，包括：

从整体作业流程提取作业指令；

从指令定义数据库提取与所读入的所述作业指令相对应的指令定义；

参照所读入的所述作业指令，根据提取的所述指令定义，生成一个或多个被排序的单位任务的集合；

在多个单位任务中，生成连接任务，该连接任务使机器人从先前的单位任务的结束位置向后续的单位任务的开始位置动作；

存储所生成的连接任务；

生成所述单位任务以及所述连接任务连续的机器人动作指令；

至少生成表示作业用设备以及所述机器人在所述单位任务的开始以及结束时间点的状态的状态信息；

在连续的所述单位任务中，当先前的单位任务的结束时间点以及后续的单位任务的开始时间点的状态信息与表示所述作业用设备以及所述机器人在已经生成的连接任务的开始时间点以及结束时间点的状态的状态信息相等时，使用所存储的所述连接任务。

2.如权利要求1所述的机器人动作指令生成方法，其中，

当生成所述机器人动作指令时，从预先存储的单位任务组调出所述单位任务。

3.如权利要求1所述的机器人动作指令生成方法，其中，

所述指令定义定义一个或多个每个所述作业指令使用的单位任务的顺序以及组合，

所述作业指令根据所述作业指令的作业条件，选择要使用的单位任务的顺序以及组合。

4.如权利要求3所述的机器人动作指令生成方法，其中，

在所述指令定义中，除了表示被排序并要被执行的所述单位任务的信息之外，还包括改变要被执行的单位任务的控制信息，

所述作业指令被转换成串联排序的所述单位任务，并生成为所述单位任务的集合。

5.如权利要求1所述的机器人动作指令生成方法，其中，

参照作业模型，以在模型间不发生干扰的路径生成所述连接任务。

6.如权利要求5所述的机器人动作指令生成方法，其中，

所述指令定义中包含机器人保持物信息，

所述连接任务基于所述机器人保持物信息而生成。

7.如权利要求1所述的机器人动作指令生成方法，其中，

将预先存储的执行所述单位任务所需要的时间与执行所述连接任务所需要时间相加求出整体作业时间，所述整体作业时间是执行所述整体作业流程所需要的时间。

8.如权利要求7所述的机器人动作指令生成方法，其中，

进行所生成的所述连接任务的动作模拟，求出执行该连接任务所需要的时间。

9.如权利要求7所述的机器人动作指令生成方法，其中，

对执行所生成的所述连接任务所需要的时间进行存储。

10.如权利要求5所述的机器人动作指令生成方法，其中，

至少生成表示作业用设备以及所述机器人在所述作业指令的开始以及结束时间点的状态的状态信息，

所述连接任务基于所述状态信息而生成为不引起模型间干扰的路径。

11.如权利要求1所述的机器人动作指令生成方法，其中，

在连续的所述作业指令中，当先前的作业指令的结束位置与后续的作业指令的开始位置相等时，省略所述连接任务的生成，或者舍弃所生成的所述连接任务。

12.如权利要求1所述的机器人动作指令生成方法，其中，

在连续的所述单位任务中，当先前的单位任务与后续的单位任务彼此的开始位置和结束位置相同、仅仅作业位置发生了偏移时，舍弃先前的单位任务中包含的向结束位置的移动指令、以及后续的单位任务中包含的向开始位置的移动指令。