[发明专利]一种多功能磁力爬壁车

说明书

本发明公开了一种多功能磁力爬壁车，采用四轮的轮式结构，爬壁车具备快速轮式的爬行运动，在平坦的路段采用轮式越障模式，爬壁车爬坡的速度较快且稳定。在复杂的路段，爬壁车通过摄像头的图像返回实现灵活的自主避障；摄像头与上位机控制板连接，摄像头对数据读取返回给上位机控制板，上位机控制板对数据进行处理并进行判断，向下位机控制板发出信号，下位机控制板与上位机控制板连接，下位机控制板控制相应的电机的运行，实现对电机转速与方向的控制、并且采集和处理各分系统返回的信息与数据。爬壁车具有环境适应性强，能用于在磁性材料制成的地面和墙面上的运动，实现爬壁车直线运动、曲线运动和停车进行作业功能。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的说，涉及一种可以在磁性材料表面进行爬壁的多功能爬壁车。

背景技术

近年，大量大型船舶与钻井平台的出现使我国航海工业发展速度显著提高。同时也伴随着航海工业对海面作业需求、成本、技术等越来越高的要求。船舶除锈、水下清刷作为航海工业中的重要保障业务，船舶等海面作业设备由于长时间接触海水的影响，随着使用时间的增长其外壁破损、锈蚀，累积到一定程度后就会严重影响设备的寿命与安全。目前该领域主要采用的有履带式爬壁机器人进行除锈涂漆；该类型机器人环境适应能力强，但存在重量大、履带容易打滑和难以越障的问题。

中国发明专利103332232B公开了一种“钢板爬壁机器人”，包括下底板和安装在下底板上的行走装置，行走装置由通过链轮安装在下底板上的履带构成，所述履带所围成的范围内设有绕组和铁芯，绕组平行于履带行走面绕在铁芯中，所述铁芯安装在下底板上，所述履带由整体导电不导磁的金属材料制备。但是履带车质量较大，且履带容易打滑，履带形式的机器人难以在环境中实现越障行为，造成其行动中效率较差。

发明内容

为了避免现有技术存在的不足，克服履带机器人作业中容易打滑、行动效率差的缺陷，本发明提出一种多功能磁力爬壁车；该磁力爬壁车采用轮式结构，使其在运动中有敏捷的运动速度和良好的环境适应性，能用于在磁性材料制成的壁面上运动，实现测量和清洁功能。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:包括上底盖、下底板、车轮和车体部件，上底盖和下底板为结构相同的矩形板件,倒角,上底盖和下底板通过第二铜柱连接，车轮分别位于下底板两侧；

所述车体部件包括电池、万向球、直流减速电机、第一铜柱、第二铜柱铜柱、永磁体、滑台、滑台连接件、摄像头连接件、直流减速电机、电机连接件、电机驱动板、上位机控制板和下位机控制板，永磁体位于下底板中间部位，永磁体与下底板通过永磁体连接件连接；两块电机驱动板分别位于上位机控制板与万向球连接件之间，电机驱动板固定在下底板上；四台直流减速电机分别位于两块电机驱动板的两侧，并通过电机连接件与下底板固连，直流减速电机分别与电机驱动板和车轮连接；两个电池连接件与下底板固连，电池位于两个电池连接件之间；万向球与万向球连接件相连接，万向球连接件与下底板上表面连接；

所述滑台与上底盖相连接，滑台连接件和滑台的滑块连接，摄像头连接件和上底盖连接，用于摄像头与摄像头连接件相连接；

所述上位机控制板上分布有多个定位孔，上位机控制板通过第一铜柱与定位孔配合，上位机控制板与上底盖通过第一铜柱固定连接；下位机控制板与第一铜柱连接，第一铜柱与下底板相连接，下位机控制板位于电池的上方；电机驱动板分别与下位机控制板连接，下位机控制板与上位机控制板相连接，摄像头与摄像头连接件配合位于上底盖的前部，摄像头与上位机控制板连接，摄像头进行对数据的读取返回给上位机控制板，上位机控制板对数据进行处理并进行判断，向下位机控制板发出信号，使下位机控制板控制相应的直流减速电机的运行。

所述永磁体采用钕铁硼材料。

有益效果