[发明专利]交通标志检测和识别方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种交通标志检测和识别方法，其特征在于，所述方法应用于交通标志检测和识别系统，所述方法包括以下步骤：

在驾驶环境中，实时获取车辆周边环境的原始图像；

根据预先设置的交通标志检测和识别系统处理图像的帧率，对所述原始图像进行预处理，去除所述原始图像中不感兴趣的区域，获得变换后的图像；

利用预先训练过的级联检测器检测每幅变换后的图像在预设范围内的交通标志，获取候选交通标志目标；

采用预设方式对所述候选交通标志目标进行识别；

判断所述交通标志目标是否包含有交通标志；

若有，则结合所述驾驶环境识别所述交通标志目标的类别和内容。

2.根据权利要求1所述的交通标志检测和识别方法，其特征在于，所述采用预设方式对所述候选交通标志目标进行识别的步骤包括：

采用预先训练过的卷积神经网络对所述候选交通标志目标进行识别。

3.根据权利要求2所述的交通标志检测和识别方法，其特征在于，所述采用预先训练过的卷积神经网络对所述候选交通标志目标进行识别的步骤之前包括：

将所有候选交通标志目标归一化到相同尺寸，其中，所述尺寸与训练所述卷积神经网络的识别器训练师采用的图像尺寸相同；

所述采用预先训练过的卷积神经网络对所述候选交通标志目标进行识别的步骤包括：

采用预先训练过的卷积神经网络对每一个归一化的候选交通标志目标进行识别。

4.根据权利要求1所述的交通标志检测和识别方法，其特征在于，所述候选交通标志目标包括候选窗口和将所述候选交通标志目标检测为交通标志的置信度。

5.根据权利要求2所述的交通标志检测和识别方法，其特征在于，所述在驾驶环境中，实时获取车辆周边环境的原始图像的步骤之前包括：

在不同的驾驶环境中，采集有效图像样本；

根据所述有效图像样本对所述级联检测器以及所述卷积神经网络进行训练。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的交通标志检测和识别方法，其特征在于，所述若有，则结合所述驾驶环境识别所述交通标志目标的类别和内容的步骤之后还包括：

输出所述交通标志目标的类别和内容。

7.一种交通标志检测和识别系统，其特征在于，所述系统包括图像采集单元、交通标志检测单元、交通标志识别单元、交通标志信息输出单元、存储器、处理器、以及存储在所述处理器上的交通标志检测和识别程序，所述交通标志检测和识别程序被所述处理器运行时实现以下步骤：

在驾驶环境中，实时获取车辆周边环境的原始图像；

根据预先设置的交通标志检测和识别系统处理图像的帧率，对所述原始图像进行预处理，去除所述原始图像中不感兴趣的区域，获得变换后的图像；

利用预先训练过的级联检测器检测每幅变换后的图像在预设范围内的交通标志，获取候选交通标志目标；

采用预设方式对所述候选交通标志目标进行识别；

判断所述交通标志目标是否包含有交通标志；

若有，则结合所述驾驶环境识别所述交通标志目标的类别和内容。

8.根据权利要求7所述的交通标志检测和识别系统，其特征在于，所述交通标志检测和识别程序被所述处理器运行时还实现以下步骤：

采用预先训练过的卷积神经网络对所述候选交通标志目标进行识别。

9.根据权利要求8所述的交通标志检测和识别系统，其特征在于，所述交通标志检测和识别程序被所述处理器运行时还实现以下步骤：

将所有候选交通标志目标归一化到相同尺寸，其中，所述尺寸与训练所述卷积神经网络的识别器训练师采用的图像尺寸相同；

采用预先训练过的卷积神经网络对每一个归一化的候选交通标志目标进行识别。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有交通标志检测和识别程序，所述交通标志检测和识别程序被处理器运行时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法的步骤。