[发明专利]一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人

权利要求书

1.一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：包括平台，用于驱动平台移动的驱动装置，安装在平台上的升降装置，安装在升降装置上的机械臂，安装在机械臂输出端上的采摘手。

2.按照权利要求1所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：驱动装置包括安装在平台上的驱动电机，安装在平台上的动力传递机构，驱动齿轮，固定安装的齿条轨道；驱动电机的输出端连接在动力传递机构的输入端上，驱动齿轮安装在动力传递机构的输出端上，驱动齿轮与齿条轨道相啮合。

3.按照权利要求2所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：动力传递机构包括水平设置的第一链传动组件，减速器，竖直设置的第二链传动组件，传动轴；第一链传动组件的第一主动轮安装在驱动电机的输出端上，第一链传动组件的第一被动轮安装在减速器的输入端上，第二链传动组件的第二主动轮安装在减速器的输出端上，第二链传动组件的第二被动轮安装在传动轴上，驱动齿轮套装在传动轴上；平台上设有支撑架，支撑架固定在平台上，传动轴穿过支撑架。

4.按照权利要求3所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：驱动齿轮包括两个竖直放置的圆盘和多个圆柱棒，圆柱棒的一端连接在一个圆盘上，圆柱棒的另一端连接在另一个圆盘上，多个圆柱棒沿着圆周方向均匀分布，多个圆柱棒与齿条轨道相啮合，圆盘的上端高于齿条轨道的下端。

5.按照权利要求3所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：支撑架上设有转动式安装的导轮，导轮的两端设有径向突出部，径向突出部位于齿条轨道的外侧，径向突出部的下端低于齿条轨道的上端。

6.按照权利要求1所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：升降装置包括安装在平台上的基架，剪叉式升降器，升降台，直推机构；剪叉式升降器下端的一边固定在基架上，剪叉式升降器下端的另一边设有下横推杆，下横推杆滑动式地安装在基架上，剪叉式升降器上端的一边固定在升降台上，剪叉式升降器上端的另一边设有上横推杆，上横推杆滑动式地安装在升降台上，直推机构的输出端连接在下横推杆上。

7.按照权利要求6所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：直推机构包括第一电机、涡轮、蜗杆、第一齿轮、第一齿条；第一电机安装在升降台上，涡轮安装在第一电机的输出端上，涡轮与蜗杆相啮合，第一齿轮套装在蜗杆上，第一齿条滑动式地安装在升降台上，第一齿轮与第一齿条相啮合，第一齿条的端部固定在下横推杆上。

8.按照权利要求1所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：机械臂包括安装在升降装置上的第一旋转电机，安装在第一旋转电机上的第一微型电机，竖向转动式安装的摇臂，第二微型电机，竖向转动式安装的摆臂，第一电动推杆，法兰，第二旋转电机；第一微型电机的输出端连接在摇臂上，摆臂的端部转动式地安装在摇臂上，第二微型电机的输出端连接在摆臂上，第一电动推杆安装在摆臂的端部上，法兰安装在第一电动推杆的端部上，第二旋转电机安装在法兰上，采摘手安装在第二旋转电机的输出端上。

9.按照权利要求8所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：采摘手包括安装在第二旋转电机输出端上的支架，安装在支架上的第二电动推杆，对称布置的两根摇杆，对称布置的两根外连杆，对称布置的两根横压杆，对称布置的两根支撑杆；第二电动推杆的输出端设有横向杆，摇杆的一端与横向杆铰接，摇杆的另一端与外连杆铰接，外连杆的中部铰接在支架上，外连杆的一端与摇杆铰接，外连杆的另一端与横压杆的端部铰接，支撑杆的一端铰接在支架上，支撑杆的另一端铰接在横压杆上；相互靠近或远离的两根横压杆上均设有刀片和夹紧器。

10.按照权利要求9所述的一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，其特征在于：夹紧器包括支撑块、缓冲弹簧、压片；支撑块安装在横压杆上，缓冲弹簧的一端连接在支撑块上，缓冲弹簧的另一端连接在压片上；随着两根横压杆的相互靠近或远离，两片压片相互靠近或远离。