[发明专利]控制装置、控制系统、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备控制信号改变部，所述控制信号改变部能够使基于安装于通过机器人而振动的部位并检测振动的第一检测器的输出所得到的频率成分的至少一个从用于驱动所述机器人的第一控制信号降低，生成第二控制信号，并输出所述第二控制信号，

所述部位与所述机器人以及设置于所述机器人的末端执行器不同。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述部位是支承所述机器人的框架。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述部位是能够拍摄图像的拍摄部和设置有所述拍摄部的构造的至少一方。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述部位是所述机器人的作业对象即工件由所述机器人放置的场所、由所述机器人移动的所述工件至进行所述移动所放置的场所以及所述机器人对所述工件进行作业的场所之中的一个以上的场所。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制信号改变部能够输出使基于安装于所述机器人并检测振动的第二检测器的输出所决定的频率成分的至少一个从所述第一控制信号进一步地降低而得到的所述第二控制信号。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制信号改变部能够使基于安装于所述机器人并检测振动的第二检测器的输出所决定的频率成分的至少一个从所述第一控制信号降低，生成第三控制信号，并切换地输出所述第二控制信号和所述第三控制信号。

7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，所述第二检测器安装于所述机器人具备的臂。

8.一种控制系统，其特征在于，

所述控制系统具备：

权利要求1至7中任一项所述的控制装置；以及

所述第一检测器，

所述第一检测器具备：

输出部，所述输出部能够输出所述检测出的振动的信息；以及

安装部，所述安装部相对所述输出部能够更换地安装，并能够安装于所述部位。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，

所述控制系统包含向所述部位的安装方式不同的多个所述安装部。

10.根据权利要求8或9所述的控制系统，其特征在于，所述第一检测器在相互正交的三个方向上能够检测所述第一检测器的加速度，在外表面具有示出所述三个方向的显示。

11.一种机器人，其特征在于，

所述机器人由权利要求1至7中任一项所述的控制装置控制。

12.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

权利要求1至7中任一项所述的控制装置；以及

由所述控制装置控制的机器人。