[发明专利]一种用于车辆的可行驶区域提取方法及系统

权利要求书

1.一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)将车辆周围划分为不同周边区域，所述周边区域至少包括车辆正前方区域(②)以及车辆左前方区域(①)和/或车辆右前方区域(③)；

2)提取正前方区域(②)中的障碍物信息；

3)提取左前方区域(①)和/或右前方区域(③)中障碍物信息；计算或预测左前方区域(①)中障碍物与正前方区域(②)中障碍物之间的左前最小距离和/或右前方区域(③)中障碍物与正前方区域(②)中障碍物之间的右前最小距离；

4)至少根据所述左前最小距离和/或右前最小距离，提取可行驶区域。

2.根据权利要求1所述的一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，步骤1)中，还划分出车辆左侧区域(④)和/或车辆右侧区域(⑤)；并在步骤3)中，分别计算或预测左侧区域(④)和/或右侧区域(⑤)中，距离车辆最近的障碍物与车辆之间的侧向最小距离；步骤4)中，还根据所述侧向最小距离提取可行驶区域。

3.根据权利要求2所述的一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，步骤1)中，还划分出车辆左后方区域(⑥)和/或车辆右后方区域(⑦)；并在步骤3)中，分别计算或预测左后方区域(⑥)和/或右后方区域(⑦)中，距离车辆最近的障碍物与车辆之间的侧后最小距离；步骤4)中，还根据所述侧后最小距离提取可行驶区域。

4.根据权利要求3所述的一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，步骤2)中，计算正前方区域(②)中可行驶距离；步骤3)中，在可行驶距离末端时计算，或者预测在可行驶距离末端时，所述左前最小距离、右前最小距离、侧向最小距离及侧后最小距离。

5.根据权利要求4所述的一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，根据障碍物速度进行预测。

6.根据权利要求5所述的一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，提取正前方区域(②)的全部障碍物的信息；提取左前方区域(①)、右前方区域(③)、左侧区域(④)、右侧区域(⑤)、左后方区域(⑥)、右后方区域(⑦)中，距离车辆最近的障碍物的信息及运行方向朝向车辆且速度最快的障碍物信的息。

7.根据权利要求1到6任一项所述的一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，所述区域是在电子围栏范围内划分的，所述电子围栏为设定的、可被识别的车辆可运行的区域边界。

8.根据权利要求1到6任一项所述的一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，所述障碍物信息为栅格地图信息。

9.一种用于车辆的可行驶区域提取系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行实现下述方法的指令：

1)将车辆周围划分为不同周边区域，所述周边区域至少包括车辆正前方区域(②)以及车辆左前方区域(①)和/或车辆右前方区域(③)；

2)提取正前方区域(②)中的障碍物信息；

3)提取左前方区域(①)和/或右前方区域(③)中障碍物信息；计算或预测左前方区域(①)中障碍物与正前方区域(②)中障碍物之间的左前最小距离和/或右前方区域(③)中障碍物与正前方区域(②)中障碍物之间的右前最小距离；

4)至少根据所述左前最小距离和/或右前最小距离，提取可行驶区域。

10.根据权利要求9所述的一种用于车辆的可行驶区域提取系统，其特征在于，步骤1)中，还划分出车辆左侧区域(④)和/或车辆右侧区域(⑤)；并在步骤3)中，分别计算或预测左侧区域(④)和/或右侧区域(⑤)中，距离车辆最近的障碍物与车辆之间的侧向最小距离；步骤4)中，还根据所述侧向最小距离提取可行驶区域。