[发明专利]一种提高伺服系统跟踪精度的补偿控制方法在审
| 申请号： | 201810278514.1 | 申请日： | 2018-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN108646549A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 万敏;杨山山;苏钦印;宋伟鹏;张强 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伺服系统 摩擦 补偿控制 机械伺服系统 实时在线补偿 伺服系统控制 动静态性能 高精度控制 鲁棒控制器 传统控制 负面影响 轨迹跟踪 摩擦环节 稳态误差 常规的 极限环 跟踪 平顶 爬行 | ||
【权利要求书】：
1.一种提高伺服系统跟踪精度的补偿控制方法，用于克服摩擦的影响，提高伺服系统的控制精度和动静态特性，其特征是：
a.采用自适应摩擦补偿环节对未知摩擦进行实时补偿；
b.采用具有鲁棒特性的控制器对伺服系统进行控制。
2.根据权利要求1所述的自适应摩擦补偿环节，其特征是：采用根据伺服系统的控制误差和误差变化率可以进行实时参数调节的自适应模糊系统。
3.根据权利要求1所述的具有鲁棒特性的控制器，其特征是：在摩擦补偿环节的基础上，采用带有鲁棒项的滑模控制器。
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