[发明专利]目标物体的检测方法、装置及电子设备

说明书

本申请提供一种目标物体的检测方法、装置及电子设备，所述方法的一具体实施方式包括：获取采集到的目标图像；确定所述目标图像中的一个或多个候选区域，每个所述候选区域对应一个候选物体；确定所述目标图像中的地面背景区域；基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体。该实施方式考虑了目标图像中候选物体对应的候选区域与地面背景区域的相对位置关系，因此，可以避免将周围置于墙面上的平面虚拟物体误检为待检测的实际物体。从而提高了物体检测的准确率，有效地降低了误检率。

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，特别涉及一种目标物体的检测方法、装置及电子设备。

背景技术

一般来说，诸如机器人、无人车等无人驾驶设备，在自由行进时，需要检测周围环境中的目标物体(如，障碍物等)，以执行相应的操作(如，对障碍物进行躲避等)。在相关技术中，通常需要先采集周围环境的图像。然后，采用物体检测技术，识别图像中的物体，将识别出的物体作为目标物体，从而根据目标物体的位置对无人驾驶设备进行控制。但是，采用上述方式检测目标物体，通常会将周围环境中平面图像中的物体误检为目标物体，因此，误检率较高。

发明内容

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种目标物体的检测方法、装置及电子设备。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种目标物体的检测方法，包括：

获取采集到的目标图像；

确定所述目标图像中的一个或多个候选区域，每个所述候选区域对应一个候选物体；

确定所述目标图像中的地面背景区域；

基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体。

可选的，所述基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体，包括：

基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定与地面背景区域有交集的候选区域；

将与地面背景区域有交集的候选区域对应的候选物体确定为目标物体。

可选的，所述基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体，包括：

基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定每个所述候选物体对应的目标参数；

基于所述目标参数确定满足预设条件的候选物体，作为所述目标物体。

可选的，针对任一候选物体，通过如下方式确定该候选物体对应的目标参数：

确定该候选物体对应的候选区域与地面背景区域的交集区域；

将所述交集区域的面积与该候选区域的面积之比确定为该候选物体对应的目标参数。

可选的，所述基于所述目标参数确定满足预设条件的候选物体，包括：

确定每个所述候选物体对应的参考参数；

将目标参数大于参考参数的候选物体确定为满足预设条件的候选物体。

可选的，所述确定每个所述候选物体对应的参考参数，包括：

获取预设函数，所述预设函数的自变量为候选物体对应的候选区域面积，变量为候选物体对应的参考参数，所述预设函数在定义域内任意区间非递减；

基于所述预设函数确定每个所述候选物体对应的参考参数。

可选的，所述预设函数为分段函数，当所述预设函数的自变量小于或等于预设阈值时，所述预设函数单调递增，当所述预设函数的自变量大于所述预设阈值时，所述预设函数的值为常数。