[发明专利]一种传送带式网球智能拾取机器人

说明书

本发明公开了一种传送带式网球智能拾取机器人，包括主体，所述主体包括支撑底盘和传送模块，所述传送模块包括呈倾斜状设置的传送带装置和倾斜板；所述主体还包括网球置放篮、摄像头、行进模块、避障模块、电机模块以及主控模块和通信模块；所述倾斜板设置于支撑底盘上且与网球置放篮的入口端连接，所述摄像头、行进模块、超声波模块、电机模块和通信模块均与主控模块连接。本发明可以替代人工拾取网球，实现智能自动拾取网球，使拾取更加方便且拾取效率更高。

技术领域

本发明涉及网球拾取领域，尤其是一种传送带式网球智能拾取机器人。

背景技术

网球作为一种经典球类运动，得到了许多人的喜爱，在网球击打过程中，无论是运动员还是普通球手都要面临捡球的问题，这给人们带来了很大的麻烦。目前市面上已经出现一类捡球机，可以通过下端对网球进行吸附，从而达到捡球目的，但是由于网球是散落在不同地点的，因此实际使用时就需要由人来推动该捡球机，虽然相比于手动捡球方便了一些，但需要人工推动仍然会给人带来不便，比如在推动过程中会碰见一些障碍物等，并且由于人的视野是有限的，一般不能观察到球场的所有散落着球的地点，因此可能出现捡球不全的状况，整体上的捡球效率不高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种传送带式网球智能拾取机器人，可以替代人工捡球，实现智能自动拾取网球，更加方便且捡球效率更高。

为了弥补现有技术的不足，本发明采用的技术方案是：

一种传送带式网球智能拾取机器人，包括主体，所述主体包括支撑底盘和用于拾取网球的传送模块，所述传送模块包括呈倾斜状设置的传送带装置和设置于传送带装置下方的倾斜板；所述主体还包括网球置放篮、用于获取网球图像的摄像头、用于驱动主体进行移动的行进模块、用于检测行进时的障碍以实现避障的避障模块、用于驱动传送模块的电机模块以及用于统筹控制的主控模块和用于同主控模块进行通讯的通信模块；所述倾斜板设置于支撑底盘上且与网球置放篮的入口端连接，所述摄像头、行进模块、超声波模块、电机模块和通信模块均与主控模块连接。

所述传送带装置包括主动轮、从动轮、张紧轮、滚筒、同步带和输送带；所述同步带垂直于支撑底盘，所述滚筒和主动轮分别设置在同步带的两端；所述主动轮设置在输送带的上端，所述张紧轮与从动轮平行并排设置于输送带的下端；

所述行进模块包括麦克纳姆轮、法兰盘和行进电机，所述法兰盘与麦克纳姆轮的中心以轴连接的方式连接，所述行进电机设置在支撑底盘的侧边上并与法兰盘相连接。

进一步，所述输送带下端距离地面的高度以及输送带与倾斜板之间的垂直距离均小于网球直径。

进一步，所述输送带的宽度不小于三个网球的直径，所述网球置放篮的高度小于倾斜板的高度。

进一步，所述电机模块包括驱动电机、用于反馈驱动电机转速的光电编码器和用于调节驱动电机转速的PWM输出器，所述的光电编码器和PWM输出器均连接到主控模块，所述驱动电机设置于支撑底盘之上且位于倾斜板的下方。

进一步，所述主体还包括用于引导网球进入传送模块的导球板，所述导球板设置有两块且分别设置在传送带装置与倾斜板之间的缝隙入口处的两端。

进一步，所述主体还包括用于检测网球置放篮中的网球是否已达到额定容量的红外检测模块，所述红外检测模块与主控模块连接。

进一步，所述主体还包括用于辅助行进模块进行定位移动的定位模块，所述定位模块与主控模块相连接。

优选地，所述通信模块利用WIFI、4G或总线通讯实现与主控模块的通信。