[发明专利]一种线扫式三维激光雷达

权利要求书

1.一种线扫式三维激光雷达，其特征在于，包括：

激光发射模块(1)，发射出射激光；

激光发射透镜模块(2)，聚焦所述出射激光为线形发射或单点发射；

反射镜模块(4)，反射所述发射激光至目标区域内，及反射所述目标区域内目标反射物的反射激光至激光接收模块(3)内；

电机旋转模块(5)，驱动反射镜模块(4)绕所述出射激光的光轴旋转；

激光接收模块(3)，接收所述目标区域内目标反射物的反射激光并转化为光电信号；

电子电路模块(6)，用于为所述激光发射模块(1)、电机旋转模块(5)及激光接收模块(3)供电及控制。

2.根据权利要求1所述的线扫式三维激光雷达，其特征在于，所述反射镜模块(4)包括小反射镜(41)和大反射镜(42)，所述小反射镜(41)设置于所述激光发射模块(1)与所述激光发射透镜模块(2)之间，或沿光路设置于所述激光发射透镜模块(2)的前端，所述小反射镜(41)用于反射所述出射激光至所述目标区域内；所述大反射镜(42)用于反射所述目标区域内目标反射物的反射激光至激光接收模块(3)内。

3.根据权利要求2所述的线扫式三维激光雷达，其特征在于，所述小反射镜(41)和大反射镜(42)垂直设置，所述小反射镜(41)将所述出射激光90度转向反射。

4.根据权利要求1所述的线扫式三维激光雷达，其特征在于，还包括支撑保护和滤镜模块(7)，所述激光发射模块(1)、激光发射透镜模块(2)、激光接收模块(3)、反射镜模块(4)、电机旋转模块(5)及电子电路模块(6)均设置于所述支撑保护和滤镜模块(7)内，所述电子电路模块(6)固定于所述支撑保护和滤镜模块(7)上，所述激光发射模块(1)固定在所述电子电路模块(6)上或所述支撑保护和滤镜模块(7)上；所述激光发射透镜模块(2)固定于所述电机旋转模块(5)上或者所述激光发射模块(1)上或者反射镜模块(4)上；所述激光接收模块(3)固定于所述电子电路模块(6)上或支撑保护和滤镜模块(7)上。

5.根据权利要求4所述的线扫式三维激光雷达，其特征在于，所述电机旋转模块(5)包括定子单元(51)和转子单元(52)，其中定子单元(51)与支撑保护和滤镜模块(7)固定连接，所述转子单元(52)与所述反射镜模块(4)固定连接。

6.根据权利要求5所述的线扫式三维激光雷达，其特征在于，所述

转子单元(52)相对于所述定子单元(51)的旋转角度通过光电码盘或者磁码盘进行测量；所述电机旋转模块(5)采用中空轴电机结构，所述激光发射模块(1)发射的出射激光通过中空轴中线作用到所述反射镜模块(4)上。

7.根据权利要求4所述的线扫式三维激光雷达，其特征在于，所述支撑保护和滤镜模块(7)包括机械支撑组件(71)和固定于所述机械支撑组件(71)上的滤镜(72)，所述滤镜(72)用于过滤除激光波长之外的光线。

8.根据权利要求1所述的线扫式三维激光雷达,其特征在于，所述激光接收模块(3)包括激光接收透镜模块和传感器，其中激光接收透镜模块聚焦所述反射镜模块(4)反射的激光至所述传感器上，所述传感器与所述电子电路模块(6)连接。

9.根据权利要求8所述的线扫式三维激光雷达,其特征在于，所述传感器接收线形激光时为线形传感器，接收单点激光时为单个单元传感器。