[发明专利]一种通过两个相机跟机器人配合实现精密贴合的方法

说明书

本发明公开一种通过两个相机跟机器人配合实现精密贴合的方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人上的移动相机去取料位拍照并识别第一物料的位置后，机器人根据移动相机给的坐标去取第一物料；机器人去取完第一物料后去机台上的固定相机拍照，固定相机给出机器人取料后的偏差；机器人上的移动相机到放料为拍照得出放料位的第二物料偏差；机器人根据两个偏差值去校正，然后再将两个物料贴合，它不需要人工通过眼睛示教，坐标系的建立、标定主要通过机器人端来实现，对移动相机和固定相机端的计算性能要求不高，普通相机都可以胜任，可降低自动化设备的成本。

技术领域

本发明涉及自动化中精密贴合领域，尤其涉及一种通过两个相机跟机器人配合实现精密贴合的方法。

背景技术

随着人力成本的提高和科学技术的发展，工业机器人在工业自动化领域越来越广泛的应用，在3C行业里面对于设备的精度的要求是非常高的，机器人相当人的手臂，要想其精度高需要用到相机。机器人跟相机的配合就是问题的关键，但是我们会发现，在机器人与相机配合上面会存在时间过长，严重受相机的性能条件的限制。

机器人运动是三维空间运动，这样就会有X,Y,Z平面,Rx,Ry,Rz 空间角度。现在工业上常见的相机是二维相机，所以机器人跟相机配合的运动存在X,Y,Rz。机器人跟相机的配合本质上就是把机器人的坐标跟相机的坐标生成对应关系，通过相机拍照处理换算成机器人的运动坐标。但是会有一个问题，机器人的坐标中心与相机的中心不重合，一般常见的就是通过相机去算这个的偏差。这样算出的精度误差很大，也很耗时，而且对相机的计算性能要求比较高，需要专业的相机才能实现。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种通过两个相机跟机器人配合实现精密贴合的方法，它不需要人工通过眼睛示教，坐标系的建立、标定主要通过机器人端来实现，对移动相机和固定相机端的计算性能要求不高，普通相机都可以胜任，可降低自动化设备的成本。

本发明提供通过两个相机跟机器人配合实现精密贴合的方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人上的移动相机去取料位拍照并识别第一物料的位置后，机器人根据移动相机给的坐标去取第一物料；

机器人去取完第一物料后去机台上的固定相机拍照，固定相机给出机器人取料后的偏差；

机器人上的移动相机到放料为拍照得出放料位的第二物料偏差；

机器人根据两个偏差值去校正，然后再将两个物料贴合。

优选地，还包括自动示教步骤：

机器人吸取第一物料到固定相机处，固定相机识别出第一物料的mark点，机器人以固定相机识别出的mark点建立第一工具坐标系；

机器人以第一工具坐标系去跟固定相机自动标定，标定完成后以物料中心和固定相机坐标中心重合位做机器人的矫正拍照位。

优选地，自动示教步骤还包括：

机器人到放料位处，移动相机识别第二物料的mark点，机器人以移动相机识别的mark点建立第二工具坐标；

机器人以第二工具坐标去跟移动相机进行自动差值标定，机器人以放料位的第二物料的中心跟相机坐标中心重合位做机器人的放料拍照位。

进一步，自动示教步骤还包括：如果移动相机和固定相机的mark点不重合，机器人以放料拍照位建立机器人的第一工件坐标系。

更进一步，还包括步骤：

机器人吸取第一物料到上面的固定相机处的矫正拍照位；

机器人根据固定相机给的物料偏差值去建立动态的第三工具坐标系，让机器人建的第三工具坐标系与第一物料mark点再次重合。

更进一步，还包括步骤：